直交3Rマニピュレータが4つの異なる逆運動学解を持つためのDHパラメータ条件
A DH-parameter based condition for 3R orthogonal manipulators to have 4 distinct inverse kinematic solutions
直交関節軸を持つ3R位置決めマニピュレータが4つの異なる逆運動学解を持つための必要十分条件を導出し、最後のリンク長が残りのDHパラメータに依存する閾値より大きいことを示した。
著者: Philippe Wenger, Damien Chablat, Maher Baili
分類: cs.RO
原文アブストラクト
Positioning 3R manipulators may have two or four inverse kinematic solutions (IKS). This paper derives a necessary and sufficient condition for 3R positioning manipulators with orthogonal joint axes to have four distinct IKS. We show that the transition between manipulators with 2 and 4 IKS is defined by the set of manipulators with a quadruple root of their inverse kinematics. The resulting condition is explicit and states that the last link length of the manipulator must be greater than a quantity that depends on three of its remaining DH-parameters. This result is of interest for the design of new manipulators.
関連論文
- 経験時代における実世界コード・アズ・ポリシー：ACE-CaP-0マニピュレーション
- 把持のアドミタンスによる入出力特性評価：設計パラメータと把持挙動の接続マニピュレーション
- ManiLadder：カテゴリ別・多難易度タスクラダーによるロボットマニピュレーションのベンチマークマニピュレーション
- 成功確率を変える事象を記憶する：Criticゲート付きイベントメモリによる長期的マニピュレーションマニピュレーション
- BiPOP: 長期的な両腕ロボット操作のための部分順序計画マニピュレーション
- RUMI: 拡張現実と触覚フィードバックを備えたRobotiq対応の汎用マニピュレーションインターフェースマニピュレーション
