パラレルロボットarXiv:0809.3384
非カスプ3-RPR平面パラレルロボットにおける平行特異点を経由しない組立モードの変更
Changing Assembly Modes without Passing Parallel Singularities in Non-Cuspidal 3-R\underline{P}R Planar Parallel Robots
伸縮脚を持つ3自由度3脚平面パラレルロボットが、平行特異点を通過せずに組立モードを変更できることを理論的に示し、平行特異点の定義自体に疑問を投げかけた論文。
著者: Ilian Bonev, Sébastien Briot, Philippe Wenger, Damien Chablat
分類: cs.RO
原文アブストラクト
This paper demonstrates that any general 3-DOF three-legged planar parallel robot with extensible legs can change assembly modes without passing through parallel singularities (configurations where the mobile platform loses its stiffness). While the results are purely theoretical, this paper questions the very definition of parallel singularities.
