消費エネルギーに基づくマニピュレータの経路配置最適化：Orthoglide 3軸への応用
Path placement optimization of manipulators based on energy consumption: application to the orthoglide 3-axis
マニピュレータの作業空間内で与えられた経路をどこに配置すればアクチュエータの消費電力を最小にできるかを、幾何・運動・動力学制約を考慮して求める手法を提案し、3自由度並列機構Orthoglideに適用した。
著者: Raza Ur-Rehman, Stéphane Caro, Damien Chablat, Philippe Wenger
分類: cs.RO
原文アブストラクト
This paper deals with the optimal path placement for a manipulator based on energy consumption. It proposes a methodology to determine the optimal location of a given test path within the workspace of a manipulator with minimal electric energy used by the actuators while taking into account the geometric, kinematic and dynamic constraints. The proposed methodology is applied to the Orthoglide~3-axis, a three-degree-of-freedom translational parallel kinematic machine (PKM), as an illustrative example.
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