指定作業空間に対する3-RRRデカップルドロボットのパラメータ空間における解領域
Solution regions in the parameter space of a 3-RRR decoupled robot for a prescribed workspace
特異点のない正規形状の作業空間を指定したとき、並列ロボットのパラメータの実行可能集合をグレブナー基底と円筒代数分解で求める設計手法を提案し、3-RRRデカップルドロボットで検証した。
著者: Damien Chablat, Guillaume Moroz, Vigen Arakelian, Sébastien Briot, Philippe Wenger
分類: cs.RO
原文アブストラクト
This paper proposes a new design method to determine the feasible set of parameters of translational or position/orientation decoupled parallel robots for a prescribed singularity-free workspace of regular shape. The suggested method uses Groebner bases to define the singularities and the cylindrical algebraic decomposition to characterize the set of parameters. It makes it possible to generate all the robot designs. A 3-RRR decoupled robot is used to validate the proposed design method.
