CRANE: インターベンショナルラジオロジー評価用の高機動ニードル配置ロボット
CRANE: A highly dexterous needle placement robot for evaluation of interventional radiology procedures
CTガイド下処置向けに8自由度と無限走行の針挿入機構を備えたロボットシステムCRANEを開発し、ROSベースの分散制御で操作性と処置評価への応用可能性を示した。
著者: Dimitri A. Schreiber, Hanpeng Jiang, Guosong Li, Julie Yu, Zhaowei Yu, Renjie Zhu, Alexander M. Norbash, Michael C. Yip
分類: cs.RO
原文アブストラクト
Interventional Radiology (IR) enables earlier diagnosis and less invasive treatment of numerous ailments. Here we present our ongoing development of CRANE: CT RoboticArm and Needle Emplacer, a robotic needle positioning system for CT guided procedures. The robot has 8 active Degrees-of-Freedom (DoF) and a novel infinite travel needle insertion mechanism. The control system is distributed using the RobotOperating System (ROS) across a low latency network that interconnects a real-time low-jitter controller, with a desktop computer which hosts the User Interface (UI) and high-level control. This platform can serve to evaluate limitations in the current procedures and to prototype potential solutions to these challenges in-situ.
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