複数のピックアンドプレース作業を行う移動マニピュレータのための効率的でロバストなベース位置列計画
Planning an Efficient and Robust Base Sequence for a Mobile Manipulator Performing Multiple Pick-and-place Tasks
事前計算した到達可能性データベースを用いて衝突のない逆運動学解と実行可能なベース位置を求め、ベース位置の不確かさを考慮して移動回数を抑えつつロバストなベース位置列を計画する手法を提案した。
著者: Jingren Xu, Kensuke Harada, Weiwei Wan, Toshio Ueshiba, Yukiyasu Domae
分類: cs.RO
原文アブストラクト
In this paper, we address efficiently and robustly collecting objects stored in different trays using a mobile manipulator. A resolution complete method, based on precomputed reachability database, is proposed to explore collision-free inverse kinematics (IK) solutions and then a resolution complete set of feasible base positions can be determined. This method approximates a set of representative IK solutions that are especially helpful when solving IK and checking collision are treated separately. For real world applications, we take into account the base positioning uncertainty and plan a sequence of base positions that reduce the number of necessary base movements for collecting the target objects, the base sequence is robust in that the mobile manipulator is able to complete the part-supply task even there is certain deviation from the planned base positions. Our experiments demonstrate both the efficiency compared to regular base sequence and the feasibility in real world applications.
関連論文
- TAMPAgent：移動マニピュレーションのためのエージェント型信念空間プランニング移動マニピュレーション
- ぐらつく土台の影響を解明：移動マニピュレーションにおける非剛体ベース効果の特性評価移動マニピュレーション
- 基盤モデル駆動3Dシーングラフによる移動マニピュレーション移動マニピュレーション
- MuSTMM: 複数シーンにわたる音トリガー移動マニピュレーションの学習移動マニピュレーション
- MoCaP: 受動的な人間動画を用いたゼロショット移動マニピュレーションのためのモバイル・コード・アズ・ポリシー移動マニピュレーション
- 月面作業のための安全制約付き全身移動マニピュレーション学習移動マニピュレーション
