Weiwei Wan
収録論文 83本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- シーケンス制約付きロボット組立のための後向きレイアウト探索組立計画2026/8/19
組立順序が決められたロボット組立において、各パーツの初期位置と組立場所を衝突なく計画する問題を扱い、逆順に初期位置を割り当てる後向き探索法を提案した。
- HarvestPoint-ACT: 明示的な対象選択と収穫点条件付けによる遮蔽下でのロボット果実収穫マニピュレーション2026/8/19
果実収穫ロボットの模倣学習において、収穫対象の選択とグリッパを閉じる位置を明示的に知覚し、ポリシーに与えることで、遮蔽下でも高い成功率を達成した。
- ハイブリッド零空間制御による極限動作生成：直線経路追従への応用マニピュレーション2026/6/1
マニピュレータが直線経路に沿って移動できる距離を最大化する「極限動作生成」を提案。RLとモデルベース制御を切り替えるハイブリッド制御と拡散モデルによる初期姿勢サンプリングで、従来比27%の経路長延長を達成した。
- 再把持シーケンス最適化のための微分可能な物体姿勢接続性指標マニピュレーション2026/4/1
物体を把持して移動させる際、単一のピックアンドプレースでは不十分な場合の再把持計画を、微分可能なエネルギー関数を用いて連続最適化する手法を提案した論文。
- LLMによるオントロジーと類似性に基づく計画を用いた汎用的なタスク指向物体把持マニピュレーション2026/3/1
視覚認識の意味的特徴に頼らず、LLMで構築したオブジェクト・部品・タスクのオントロジーと点群の幾何解析、既知物体の類似性マッチングにより、多様な物体・タスクに汎化するタスク指向把持を実現した。
- 交換可能なビット式グリッパによる混雑食品のピッキングマニピュレーション2026/1/1
食品包装向けに、交換可能なビットを備えたグリッパを提案し、イクラやスパゲッティのような形状の異なる食品を重量指定で把持・解放できることを示した。
- 学習ベースの協調ロボット紙包装：残差力制御を統合した統一制御ポリシーマニピュレーション2025/11/1
LLMによるタスク計画と模倣学習・強化学習を組み合わせ、人間の実演から紙包装の長期タスクを学ぶ統一ポリシーを提案。サブタスクIDで時間的依存を捉え、97%の成功率を達成した。
- ジャミンググリッパに着想を得たソフト再把持ツールマニピュレーション2025/9/1
ジャミング転移現象を利用したソフト治具を提案し、多様な形状の部品を安定して置ける空洞を形成して再把持の精度を高めた。10種の機械部品で80%以上の配置成功率を達成した。
- 単視点物体把持のための多段階類似度アプローチ：マッチング、計画、微調整マニピュレーション2025/7/1
未知物体の単視点把持において、類似した既知物体をデータベースから検索し、その把持知識を転移して模倣的把持を計画し、局所微調整で把持品質を最適化する手法を提案。
- 計画データから学ぶロボットピック・アンド・プレース計画の効率化マニピュレーション2025/6/1
ピック・アンド・プレースで初期姿勢と目標姿勢の両方で使える把持（共有把持）を予測するエネルギーベースモデルを提案し、探索空間を削減して計画を高速化した。
- LLMとグラフネットワーク検証による料理タスクプランニングタスクプランニング2025/3/1
料理動画と字幕からLLMでタスク計画を生成し、機能物体指向ネットワーク(FOON)で検証・フィードバックすることで、ロボットが実行可能な論理的に正しい操作系列を生成する手法を提案した。
- 物体姿勢の不確かさを能動的に低減する両腕再把持計画と制御マニピュレーション2025/3/1
治具やカメラを使わずに、平行グリッパの平らな指先を利用した3つの直交把持を両腕で順に実行し、物体の位置・姿勢の不確かさを低減する再把持計画とアドミタンス制御を提案した。
- 力制御学習によるロボット包装紙ラッピングマニピュレーション2025/3/1
模倣学習と強化学習を組み合わせ、人間の軌道を参考に力制御パラメータを最適化することで、紙の破れやしわを抑えつつロボットが包装紙で物体を包む手法を提案した。
- IKSel: 高速数値逆運動学反復のための良質なシード関節値選択逆運動学2025/3/1
KDTreeと関節空間調整に基づくシード選択と再試行戦略により、数値逆運動学の収束を高速化し、成功率・時間効率・精度で従来手法を上回るソルバを提案した。
- 押す・まとめる・掴むを学習：複数物体配送のための拡散ポリシー手法マニピュレーション2025/2/1
遠隔操作で収集した専門家デモから拡散ポリシーを学習し、物体を押してまとめて同時に掴む複数物体配送を実現する模倣学習手法を提案した。
- NMPC生成デモンストレーションを用いた深層強化学習によるロボットの変形可能物体操作変形可能物体操作2025/2/1
NMPCで生成したデモンストレーションを活用した強化学習アルゴリズムHGCR-DDPGを提案し、布の折り畳みや平坦化タスクで高い成功率を達成した。
- 大域的から局所的検出と静的から動的計画による密集環境下での移動物体の適応把持マニピュレーション2025/2/1
単一のRGBDカメラを用いて、密集した環境で動く未知物体を把持するため、検出を大域から局所へ、計画を静的から動的へと切り替える手法を提案し、実世界実験で有効性を示した。
- 温度で動作モードを切り替える単一駆動の多モードソフトフィンガーソフトロボティクス/マニピュレーション2025/1/1
温度変化によって曲げ・ねじり・伸長の3つの動作モードを約5秒で切り替えられる、単一空気圧駆動のソフトフィンガーを開発し、把持モードを複数持つグリッパーへの応用を示した。
- タスク難易度を考慮した投擲動作による効率的な物体配置マニピュレーション2024/11/1
配置環境からタスク難易度を見積もり、pick-and-placeとpick-and-tossを適切に使い分けることで、物体配置を正確かつ効率的に行う手法を提案した。
- 選好整合拡散プランナによる四足歩行制御歩行2024/10/1
報酬ラベルなしの専門家データで拡散プランナをオフライン学習し、弱い選好ラベリングを用いたオンライン強化学習でロバスト性を高め、四足歩行の速度追従と実機ゼロショット転移を実現した。
- 階層的タスク下での効率的な物理的人間-ロボットインタラクションのための方向制約付き制御物理的人間-ロボットインタラクション2024/10/1
階層的タスクにおける物理的人間-ロボットインタラクションのため、方向制約を導入した最適化アルゴリズムと可変アドミタンス制御を提案し、7自由度ロボットアームで有効性を検証した。
- クラフト組立タスクのための部品選択マニピュレーション2024/7/1
対象物体のRGB画像から、利用可能な物体の中から最終的なクラフトに使う部分集合を選ぶ手法を提案し、実世界での実装も示した。
- 強化学習と動作計画を組み合わせた試験管の並べ替えロボットマニピュレーション2024/1/1
タスクレベルで強化学習により試験管の入れ替え順を決定し、動作レベルで把持・配置動作を計画する閉ループ型フレームワークを提案し、実機実験で頑健性を検証した。
- 多目的最適化による半自動ロボット分解シーケンスの生成マニピュレーション2024/1/1
3D CADモデルから得た幾何情報とロボットシミュレーションに基づき、NSGA-IIIに着想を得た多目的遺伝的アルゴリズムで、半自動ロボット分解の実行可能で安定な作業順序を生成する手法を提案した。
- アプローチヒートマップを用いた機能的な固有把持マニピュレーション2024/1/1
多指ハンドロボットが、スプレーやドリルなどの道具のボタンやトリガーを操作できるよう、アプローチヒートマップと固有把持を組み合わせて機能的把持を実現する枠組みを提案した。
- 散らかった環境における確率的スライド支援マニピュレーション計画マニピュレーション2023/6/1
散らかった物体群から目的物を安全に取り出すため、片手で対象をスライドさせ、もう片手で周囲の物体を支える両腕マニピュレーション計画を提案。ニューラルネットで崩壊を予測し、モンテカルロ木探索で効率的な動作を生成する。
- 双腕動的マニピュレーションによる絡まったワイヤハーネスのクローズドループ・ビンピッキングシステムマニピュレーション2023/6/1
双腕ロボットが動的な振り動作と触覚フィードバックによるクローズドループ制御を用いて、密集した絡まったワイヤハーネスを把持・分離・取り出すビンピッキングシステムを提案し、実環境で91.2%の成功率を達成した。
- 絡まりやすい物体を器用に把持・分離する産業用ビンピッキングの学習マニピュレーション2023/2/1
ビン内の絡まった物体を把持または分離するためのPickNetとPullNetを提案し、自己教師あり学習で訓練して実世界で90%の成功率を達成した。
- ペイロード不足のマニピュレータによる接触リッチ操作計画マニピュレーション2023/2/1
最大ペイロードを超える物体を環境との接触を利用して操作するため、確率的ロードマップに基づく単発計画・最適化手法を提案し、接触モードを明示的に解析せずに重量物の移動を実現した。
- ロボットのハンド内観察と合成によるYOLO学習データの自動生成sim2real2023/1/1
ロボットが把持した物体を深度センサで観察・切り出し、背景と合成して学習データを自動生成し、YOLOv5x検出器を人手ラベルなしで訓練できることを示した。
- 協働ロボットによる手動ピペット操作のためのシステム統合と柔軟な分注マニピュレーション2022/7/1
6自由度協働ロボットに手動ピペットを把持・操作させるエンドエフェクタと、ラボウェアの姿勢認識・動作計画・視覚ベースの位置ずれ補正を組み合わせ、高精度かつ柔軟な液体分注を実現した。
- 真空リフターと協調して重量板を操作する双腕ロボットマニピュレーション2022/3/1
真空リフターの吸引位置や吸着力の制約を考慮し、双腕ロボットが重量板を持ち上げるための計画手法(操作状態グラフ)と速度ベースのインピーダンス制御を開発し、実機実験で有効性を示した論文。
- 低ペイロードロボットによる曲げ加工機を用いた3D金属ワイヤ曲げ作業の計画マニピュレーション2022/3/1
剛性の高い金属ワイヤを曲げるため、ロボットアームが曲げ加工機と協調して3D曲線形状を作るタスク・動作統合プランナを提案し、把持姿勢や動作を生成して有効性を示した。
- カテゴリ連想に基づく類似度マッチングによる新規物体のピックアンドプレースマニピュレーション2022/1/1
未知物体と既知モデルのカテゴリ名を単語埋め込みで意味的に照合し、類似モデルの把持計画を模倣して新規物体の把持・配置を高精度に実現する手法を提案した。
- 絡まったワイヤーハーネスを効率的に取り出す政策の学習：産業用ビンピッキングへの応用マニピュレーション2021/12/1
絡まったワイヤーハーネスを直接持ち上げずに円弧状の軌道で把持・引き抜きしながら解きほぐす政策を実世界データから学習し、ビンピッキングの成功率を84.6%まで向上させた。
- 図解説明書を読み取ることによる組立作業計画組立計画2021/6/1
人間向けの図解マニュアルを画像認識して部品情報や作業動作を抽出し、組立タスク系列グラフを自動生成して双腕ロボットで実行可能にした研究。
- 複雑形状部品の絡まりを解消するトポロジー的ビンピッキング手法ビンピッキング2021/6/1
深度画像から絡まりやすさを表すエンタングルメントマップを生成し、複雑形状物体が絡み合ったビンから非絡まり把持位置を選ぶトポロジー的手法を提案した。
- グラフモデル予測制御によるピボット歩容の制御マニピュレーション2021/4/1
物体を頂点周りに回転させて操るピボット歩容を、二重支持と四重支持の2モードをグラフモデル予測制御で適応的に切り替え、外乱に頑健に制御する手法を提案した。
- 軌道と力のハイブリッド学習による人間の組立スキルのロボット模倣組立/模倣学習2021/3/1
階層的模倣学習で軌道を学び、強化学習で力制御方策を学ぶことで、人間の組立スキルをロボットに模倣させるフレームワークを提案した論文。
- ロボットスナップ嵌合におけるエラー状態の事前予測と回復マニピュレーション2021/3/1
6軸力覚プロファイルにfPCAを適用し、嵌合失敗の発生前にエラー状態を予測して適切な回復動作を行う手法を提案した論文。
- クレーンプーリーブロックを用いて重量板を持ち上げ反転させる双腕ロボットの自律計画マニピュレーション2021/1/1
協働ロボットの低可搬重量を補うため、クレーンプーリーブロックのロープを双腕で引いて重量板を持ち上げ、押して反転させる動作計画を提案し、UR3双腕ロボットで実験的に検証した論文。
- 把持替えと制約付き垂れ下がりを組み合わせた長く重い物体の姿勢変更計画マニピュレーション2021/1/1
長く重い物体を支持面に預けながら把持替えと手内すべり(垂れ下がり)を組み合わせ、グラフ探索で姿勢変更動作を計画する階層型プランナを提案した論文。
- 複数のピックアンドプレース作業のための移動マニピュレータの台車位置列計画移動マニピュレーション2020/10/1
複数のトレイから物体を効率的かつロバストに回収するため、共通把持可能領域を活用して台車移動を削減し、位置不確かさに対するクリアランスを最適化する台車位置列プランナを提案した。
- 閉ループ計画を用いた複数ペン対応の堅牢なロボット3D描画マニピュレーション2020/9/1
2Dストロークと3D表面を入力に、視覚認識・把持姿勢推論・動作計画でペンを選んで把持し、力制御と誤り検出・回復を組み合わせた閉ループで3D表面上に描画するロボットシステムを開発した。
- 4本腕協調：2台の双腕ロボットが協力してケーブル付き工具を操作マニピュレーション2020/9/1
双腕ロボット2台が協調し、アシスタントロボットが工具ケーブルを操作して衝突を避けながら、マスターロボットの工具置き直しや受け渡しを可能にするプランナーを提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- 2本指パラレルグリッパ用機械式ねじ回しツールの設計・最適化・操作ポリシーマニピュレーション2020/6/1
2本指パラレルグリッパの把持運動を連続回転に変換する機械式ツールを開発し、設計最適化と把持・ねじ締めの操作ポリシーを構築した。
- 形状記憶型アダプティブピンアレイ治具の開発マニピュレーション2020/5/1
ピンアレイの形状記憶機構を用いて、異なる形状の部品を共通のピン配置で固定できるアダプティブ治具を提案し、ペグインホール作業で有効性を検証した。
- 試験管ラックへの自動整列ロボットシステムマニピュレーション2020/5/1
3DビジョンとAIによる推論・計画を組み合わせ、混在した試験管をラックに自動で分離・整列させるロボットマニピュレーションシステムを開発した。
- 単眼視覚慣性オドメトリのためのオンライン初期化と外部時空間キャリブレーションVIO2020/4/1
カメラとIMU間の空間変換・時間オフセットをオンラインで校正しつつ、スケールや速度・重力・バイアスなどの初期値を粗から細へ段階的に推定する単眼VIOの初期化手法を提案した。
- 汎用グリッパと工具を活用したロボット組立・キッティングシステム：WRS 2018 での挑戦マニピュレーション2020/3/1
専用治具や工具チェンジャーを使わず、2本指グリッパで工具を把持してネジ締めや吸引作業を行う汎用ロボットシステムを提案し、WRS 2018組立チャレンジで4位とSICE賞を受賞した。
- 機能分割型マニピュレーションシナジーによる多指ハンド制御マニピュレーション2020/3/1
多指ハンドの指を「操作」と「固定」に機能分割し、操作指のみにシナジー制御を適用することで、次元削減と器用な把持内操作を両立させる手法を提案し、実験で有効性を示した。
- 組立作業向けグリッパの構造的選定・設計手法グリッパ設計2020/3/1
組立部品のCADモデルからメッシュ分割と形状プリミティブ当てはめによりグリッパの種類とパラメータを自動生成し、組立制約や把持可能性・衝突回避を考慮して最適なグリッパ構成を選定する手法を提案し、産業製品の組立で実証した。
- タスク・モーション統合計画とコンプライアント制御によるペグ挿入マニピュレーション2020/3/1
双腕ロボットの把持・動作計画をタスク・モーション統合計画で行い、線形探索・螺旋探索・インピーダンス制御を組み合わせたコンプライアント制御でペグ挿入を高精度に実現した。
- 双腕ロボットによるソマブロック組み立てのための計画手法マニピュレーション2020/3/1
双腕ロボットがソマブロックを組み立てる際の最適な組立順序を自動計画するプランナを提案し、安定性や把持可能性、第二アームの必要性を考慮してシミュレーションと実機で検証した。
- 複数のピックアンドプレース作業を行う移動マニピュレータのための効率的でロバストなベース位置列計画移動マニピュレーション2020/1/1
事前計算した到達可能性データベースを用いて衝突のない逆運動学解と実行可能なベース位置を求め、ベース位置の不確かさを考慮して移動回数を抑えつつロバストなベース位置列を計画する手法を提案した。
- ロボットによる機械組立：World Robot Summit 2018組立チャレンジからの学び組立/ベンチマーク2019/11/1
2018年のWorld Robot Summit組立チャレンジ参加チームへの調査を通じ、自律製造システムの現状とチーム構成・開発コスト・戦略を分析した論文。
- 実演を活用した複雑組立動作のための動作計画実演学習/動作計画2019/10/1
ARマーカーで人間の組立動作を計測し、そのキーポーズを実演として取り込むことで、ロボットが複雑で熟練を要する組立動作を計画・実行できる手法を開発した。
- 人間参加型の協調組立のためのロボットマニピュレーション計画マニピュレーション2019/9/1
組立作業をロボットと人間で分担し、ロボットが部品のピック&プレース、人間が微細作業を担う協調システムを構築し、制約ベースの逐次マニピュレーション計画法でロボットの動作を生成した。
- 双腕ロボットによる吸盤ツール操作のためのタスク・動作統合計画マニピュレーション2019/9/1
吸盤ツールを使う双腕ロボットのための統合プランナを提案し、吸着姿勢探索と把持持ち替えグラフによる動作計画を組み合わせて、数秒で複雑な操作動作を生成できることを実機とシミュレーションで示した。
- ケーブル操作を伴うテザードツールのマニピュレーション計画マニピュレーション2019/9/1
双腕ロボットでケーブル付き工具を扱う際、工具操作とケーブルスライダー位置を計画し、絡まりや過度な屈曲を避ける動作列を生成するプランナを提案。
- 重力制約を考慮した双腕ロボットによる組立計画マニピュレーション2019/3/1
3個以上の物体を双腕ロボットで組み立てる際に、把持・組立姿勢の自動生成と探索を行い、完成部品を壊さないよう重力制約を考慮して動作計画するプランナを提案した。
- 組立作業のための把持計画アルゴリズムマニピュレーション2019/3/1
CADモデルを分割処理して産業用グリッパや吸盤の安定した把持姿勢を高精度に計画する手法を開発し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 2本指パラレルグリッパ向け機械式ツールの設計マニピュレーション2019/2/1
2本指パラレルグリッパに装着して機能を拡張する機械式ツールを設計し、平行四辺形機構とねじりばねで把持力を伝達して様々な作業を可能にした。
- 合成データで学習した深層ネットワークと複数視点画像による不確実な穴への高速ペグ挿入ペグ挿入/視覚サーボ2019/2/1
ドメインランダム化で生成した合成データを用いて穴位置を予測する深層ネットワークを学習し、視覚サーボ・スパイラル探索・インピーダンス制御を組み合わせて初期位置不確実性のあるペグ挿入を高速化した研究。
- 把持計画の自動決定による準備的マニピュレーション計画マニピュレーション2018/12/1
物体の持ち替え動作を計画するアルゴリズムを提案し、片腕・両腕・それらの組み合わせを自動で選択して電動ドリルやワークピースの姿勢変更を実現した。
- ツールバランサで吊られた有線ツールのマニピュレーション計画マニピュレーション2018/12/1
ツールバランサで吊られた有線ツールをロボットが操作する際、ケーブルの向き制約を課すことで絡まりや過剰な負荷を防ぐ動作計画手法を提案し、実機実験で有効性を示した。
- 双方向テレオペレーションによるすくい動作の深層学習模倣学習2018/10/1
双方向テレオペレーションで人間の実演を収集し、画像と関節角の対応をDCAEとLSTM-RNNで学習して、類似のすくい動作の軌道を生成するシステムを提案した。
- 二足歩行ロボットの安定性制約を考慮した再把持計画マニピュレーション2018/10/1
重心に基づく安定性制約を組み込んだ再把持プランナを提案し、人間型ロボットHRP5Pのシミュレーションと実機実験で、片腕・両腕の再把持構成を安定性推定に基づき選択できることを示した。
- 精密位置決めと安定把持を両立する2つの簡易グリッパを組み合わせた組立用ロボットハンドマニピュレーション2018/9/1
内側の位置決め用グリッパと外側の把持用グリッパを組み合わせ、ネジやワッシャーなどの小さな部品を低コストで整列・把持・配置できるロボットハンドを提案した論文。
- 多物体組立のためのダブルジョーハンドマニピュレーション2018/7/1
直交する2つの平行グリッパを組み合わせ、2物体の把持と把持内操作（引き込み・押し出し）を可能にした産業組立用ハンドを開発し、WRC2018のペグ・マルチホール組立で有効性を示した。
- グリッパ交換を考慮した把持・組立プランナマニピュレーション2018/5/1
複数のグリッパを想定し、組立順序・ロボット動作・把持姿勢・グリッパ交換を同時に計画する組立プランナを提案し、数値例と実機実験で有効性を示した。
- 反復視覚認識を用いた学習ベース産業用ビンピッキングの実験マニピュレーション2018/5/1
複数視点の深度画像を統合して物体姿勢を推定し、ランダムフォレストで把持成功を予測するビンピッキング手法を実験的に検証した。単一画像では失敗予測でも統合により成功予測に改善し、少ない訓練データでも学習可能なことを示した。
- 近似物理シミュレータで学習する産業用バラ積みピッキングバラ積みピッキング2018/5/1
衝突判定を近似した物理シミュレータでCNN向けの学習データを効率的に収集し、ランダムに積み重なった物体の把持姿勢を学習する手法を提案した。正確な3Dモデルで深度画像を生成すれば近似の影響を緩和できることを示した。
- 不整地・非構造屋内環境における自律移動ロボットナビゲーションナビゲーション2017/10/1
3D OctoMapと多層2D占有マップから走行可能領域を生成し、可変ステップ幅RRTで不整地屋内を自律走行する統合システムを構築・実証した論文。
- 数万の把持を活用した再把持計画マニピュレーション2017/5/1
過分割メッシュと関係データベース、実世界ロードマップの混合により、数万の把持とその関係を用いた再把持計画を対話的時間で実現した。
- 動作計画のための組立順序計画マニピュレーション2016/9/1
物体のメッシュモデルと配置から、安定性・把持可能性・組立可能性を考慮して最適な組立順序・投入方向・把持候補を自動探索するプランナを開発し、ロボットによる組立を実演した。
- 学習ベースのランダムビンピッキングのための反復的視覚認識ビンピッキング2016/8/1
前回のピッキング試行からの画像差分のみを利用して物体姿勢を検出する反復的視覚認識システムを提案し、3D視覚センサの最適配置と組み合わせて双腕マニピュレータで有効性を確認した。
- 物体の持ち替えのためのミッドレベル計画システムマニピュレーション2016/8/1
物体の初期姿勢から目標姿勢へ持ち替えるための把持・設置・再把持の計画を統合したミッドレベル計画システムを提案し、実機で検証した。
- 隣接物体との指接触を許容する学習ベースのランダムビンピッキングの初期実験マニピュレーション2016/7/1
指が隣の物体に接触しても把持が成功するかどうかを、周囲の視覚情報から学習して判別するランダムビンピッキング手法を提案し、SVMとランダムフォレストで従来法より高い成功率を示した。
- DoraPicker: 汎用物体の自律ピッキングシステムマニピュレーション2016/3/1
倉庫内で対象物体を検出・6D姿勢推定し、3種のグリッパと把持計画を用いて棚やテーブルから物体を掴んで配置するピック&プレースロボットシステムを提案・評価した。
- マルチモーダル3Dビジョンによるロボットへの物体組立教示マニピュレーション2016/1/1
人間がARマーカーで組立構造を教示し、ロボットが点群マッチングと幾何拘束で物体を検出・把持・組立する産業用ロボットシステムを開発した。
- 支持ピンを活用した逐次ロボットマニピュレーションの有用性分析マニピュレーション2015/12/1
作業面に立てたピンに物体を寄りかからせて中間置き場として使うことで、ピック&プレースの持ち替えによる物体の姿勢変更能力を高め、その有効性を実験で示した論文。
- シングルアームとデュアルアームの再把持アルゴリズムの開発と比較マニピュレーション2015/9/1
単腕・双腕それぞれの再把持アルゴリズムを開発し数千回のシミュレーションで比較した結果、双腕は把持の重なりがない場合は有利だが重なると幾何制約で劣ることを示した。
