Kensuke Harada
収録論文 98本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 力覚駆動の制約認識型物体中心強化学習によるフック分解マニピュレーション2026/10/28
接触力から抜き取り可能な方向をオンライン推定する制約認識型強化学習を提案し、粒子フィルタで時系列統合して実機のフック型分解タスクにゼロショット適用した。
- ロボット分解工程全体で共有するモジュール式固定レイアウトの計画ロボット分解/固定計画2026/8/27
不規則形状製品のロボット分解中、部品除去に伴い支持条件が変化しても再構成不要な共有固定レイアウトを、拡散モデルとベイズ最適化で計画し、実機実験で安定性を検証した。
- ハイブリッド零空間制御による極限動作生成：直線経路追従への応用マニピュレーション2026/6/1
マニピュレータが直線経路に沿って移動できる距離を最大化する「極限動作生成」を提案。RLとモデルベース制御を切り替えるハイブリッド制御と拡散モデルによる初期姿勢サンプリングで、従来比27%の経路長延長を達成した。
- コンポーネント影響度に基づくファスナー削減：ロボット分解可能性を考慮した設計簡素化設計最適化2026/5/1
CADモデルと接触・接続・制約グラフを用いて、ロボット分解シーケンス計画から部品の影響度スコアを算出し、3Dヒートマップで可視化。影響度の高いファスナーを除去した場合の構造制約や工具交換、移動距離の削減効果をシミュレーションし、設計簡素化の指針を提供する。
- 再把持シーケンス最適化のための微分可能な物体姿勢接続性指標マニピュレーション2026/4/1
物体を把持して移動させる際、単一のピックアンドプレースでは不十分な場合の再把持計画を、微分可能なエネルギー関数を用いて連続最適化する手法を提案した論文。
- 不均一条件下でのネジ検出・除去のための産業グレードの堅牢なロボットビジョンロボットビジョン2026/3/1
リサイクル工場でのエアコン室外機分解自動化のため、タスク特化型2段階検出法と格子ベースの局所キャリブレーションを統合したシステムを提案し、実機120台で78.3%の分解成功率を達成した。
- 容易に分離可能な関節を持つ脚式モジュラーロボットの関節負荷と機動性を両立する歩容生成歩行2026/3/1
脚式モジュラーロボットの歩容生成において、関節負荷を最小化しつつ移動速度と安定性を維持するパレート最適解をNSGA-IIIで導出する手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- LLMによるオントロジーと類似性に基づく計画を用いた汎用的なタスク指向物体把持マニピュレーション2026/3/1
視覚認識の意味的特徴に頼らず、LLMで構築したオブジェクト・部品・タスクのオントロジーと点群の幾何解析、既知物体の類似性マッチングにより、多様な物体・タスクに汎化するタスク指向把持を実現した。
- モジュール式再構成マニピュレーションロボット用自己整列ツールチェンジャーの設計と検証ロボットアーム2026/3/1
モジュール式ロボットの自動交換を可能にする、位置ずれを許容する自己整列ツールチェンジャーを提案し、実機実験でその信頼性を検証した。
- アフォーダンス誘導による包み込み把持デモンストレーション：ピンチ把持が不可能な嵌合部品の非破壊分解に向けてマニピュレーション2026/3/1
複雑な嵌合部品のロボット分解において、ピンチ把持が不可能な場合に多指包み込み把持が必要となるが、2Dカメラ映像のみでは教示が困難。そこで物理シミュレーションで包み込み把持候補を事前生成し、把持品質を色勾配で可視化するアフォーダンステンプレートを用いた遠隔操作手法を提案し、実機実験で有効性を検証した。
- 視覚言語モデルによる意味・物理の二重補正を用いた人間-ロボット協調タスクの再計画VLA2026/2/1
VLMの推論に事前の論理検証と事後の視覚検証を組み合わせ、人間の指示に基づく把持姿勢や道具選択を再計画する枠組みを提案し、ヒューマノイドでの実機実験で有効性を検証した。
- 交換可能なビット式グリッパによる混雑食品のピッキングマニピュレーション2026/1/1
食品包装向けに、交換可能なビットを備えたグリッパを提案し、イクラやスパゲッティのような形状の異なる食品を重量指定で把持・解放できることを示した。
- 学習ベースの協調ロボット紙包装：残差力制御を統合した統一制御ポリシーマニピュレーション2025/11/1
LLMによるタスク計画と模倣学習・強化学習を組み合わせ、人間の実演から紙包装の長期タスクを学ぶ統一ポリシーを提案。サブタスクIDで時間的依存を捉え、97%の成功率を達成した。
- ジャミンググリッパに着想を得たソフト再把持ツールマニピュレーション2025/9/1
ジャミング転移現象を利用したソフト治具を提案し、多様な形状の部品を安定して置ける空洞を形成して再把持の精度を高めた。10種の機械部品で80%以上の配置成功率を達成した。
- 分解作業のためのシェル型ソフト治具マニピュレーション2025/9/1
ロボットによる分解作業で物体を柔軟に保持するシェル型ソフト治具を提案し、従来のバイスやジャミンググリッパ型治具と比較して有効性を検証した。
- 構造制約下での再構成可能なマルチロボット分解システムのための階層的計画とスケジューリングマニピュレーション2025/9/1
複数のロボットアームと回転ステージを組み合わせた再構成可能なシステムで、制約のある構造物を非破壊的に分解するための階層的最適化手法を提案。多目的遺伝的アルゴリズムと制約プログラミングを統合し、複雑な問題を効率的に解く。
- モジュール式真空固定システムによる適応的分解作業空間の統合マニピュレーション2025/8/1
小型家電の分解作業において、曲面形状に対応するため市販のバルーン型ソフトグリッパーを活用したモジュール式真空固定システムを提案し、安定性を考慮した計画フレームワークを開発した。従来の剛体固定具と比較して、ネジ除去作業の成功率と配置安定性が向上することを実証した。
- 嵌合部品のためのアフォーダンス誘導型双腕分解テレオペレーションマニピュレーション2025/8/1
嵌合部品を非破壊で分解するため、把持可能姿勢と分解方向を仮想環境に可視化し、位置・インピーダンス制御を組み合わせた双腕テレオペレーションシステムを提案した。
- 単視点物体把持のための多段階類似度アプローチ：マッチング、計画、微調整マニピュレーション2025/7/1
未知物体の単視点把持において、類似した既知物体をデータベースから検索し、その把持知識を転移して模倣的把持を計画し、局所微調整で把持品質を最適化する手法を提案。
- 計画データから学ぶロボットピック・アンド・プレース計画の効率化マニピュレーション2025/6/1
ピック・アンド・プレースで初期姿勢と目標姿勢の両方で使える把持（共有把持）を予測するエネルギーベースモデルを提案し、探索空間を削減して計画を高速化した。
- LLMとグラフネットワーク検証による料理タスクプランニングタスクプランニング2025/3/1
料理動画と字幕からLLMでタスク計画を生成し、機能物体指向ネットワーク(FOON)で検証・フィードバックすることで、ロボットが実行可能な論理的に正しい操作系列を生成する手法を提案した。
- 物体姿勢の不確かさを能動的に低減する両腕再把持計画と制御マニピュレーション2025/3/1
治具やカメラを使わずに、平行グリッパの平らな指先を利用した3つの直交把持を両腕で順に実行し、物体の位置・姿勢の不確かさを低減する再把持計画とアドミタンス制御を提案した。
- 力制御学習によるロボット包装紙ラッピングマニピュレーション2025/3/1
模倣学習と強化学習を組み合わせ、人間の軌道を参考に力制御パラメータを最適化することで、紙の破れやしわを抑えつつロボットが包装紙で物体を包む手法を提案した。
- IKSel: 高速数値逆運動学反復のための良質なシード関節値選択逆運動学2025/3/1
KDTreeと関節空間調整に基づくシード選択と再試行戦略により、数値逆運動学の収束を高速化し、成功率・時間効率・精度で従来手法を上回るソルバを提案した。
- 押す・まとめる・掴むを学習：複数物体配送のための拡散ポリシー手法マニピュレーション2025/2/1
遠隔操作で収集した専門家デモから拡散ポリシーを学習し、物体を押してまとめて同時に掴む複数物体配送を実現する模倣学習手法を提案した。
- 大域的から局所的検出と静的から動的計画による密集環境下での移動物体の適応把持マニピュレーション2025/2/1
単一のRGBDカメラを用いて、密集した環境で動く未知物体を把持するため、検出を大域から局所へ、計画を静的から動的へと切り替える手法を提案し、実世界実験で有効性を示した。
- 空気圧把持による変形可能物体の巧みな操作：一端を持ち上げる手法マニピュレーション2025/1/1
柔軟・多孔質素材用の空気圧グリッパを使い、持ち上げ中の姿勢と位置を精密制御することで、把持力と気流による振動を抑えつつ布状物体を一端から持ち上げる手法を提案し、4素材で検証した。
- 温度で動作モードを切り替える単一駆動の多モードソフトフィンガーソフトロボティクス/マニピュレーション2025/1/1
温度変化によって曲げ・ねじり・伸長の3つの動作モードを約5秒で切り替えられる、単一空気圧駆動のソフトフィンガーを開発し、把持モードを複数持つグリッパーへの応用を示した。
- タスク難易度を考慮した投擲動作による効率的な物体配置マニピュレーション2024/11/1
配置環境からタスク難易度を見積もり、pick-and-placeとpick-and-tossを適切に使い分けることで、物体配置を正確かつ効率的に行う手法を提案した。
- 階層的タスク下での効率的な物理的人間-ロボットインタラクションのための方向制約付き制御物理的人間-ロボットインタラクション2024/10/1
階層的タスクにおける物理的人間-ロボットインタラクションのため、方向制約を導入した最適化アルゴリズムと可変アドミタンス制御を提案し、7自由度ロボットアームで有効性を検証した。
- 選好整合拡散プランナによる四足歩行制御歩行2024/10/1
報酬ラベルなしの専門家データで拡散プランナをオフライン学習し、弱い選好ラベリングを用いたオンライン強化学習でロバスト性を高め、四足歩行の速度追従と実機ゼロショット転移を実現した。
- クラフト組立タスクのための部品選択マニピュレーション2024/7/1
対象物体のRGB画像から、利用可能な物体の中から最終的なクラフトに使う部分集合を選ぶ手法を提案し、実世界での実装も示した。
- アプローチヒートマップを用いた機能的な固有把持マニピュレーション2024/1/1
多指ハンドロボットが、スプレーやドリルなどの道具のボタンやトリガーを操作できるよう、アプローチヒートマップと固有把持を組み合わせて機能的把持を実現する枠組みを提案した。
- 多目的最適化による半自動ロボット分解シーケンスの生成マニピュレーション2024/1/1
3D CADモデルから得た幾何情報とロボットシミュレーションに基づき、NSGA-IIIに着想を得た多目的遺伝的アルゴリズムで、半自動ロボット分解の実行可能で安定な作業順序を生成する手法を提案した。
- 強化学習と動作計画を組み合わせた試験管の並べ替えロボットマニピュレーション2024/1/1
タスクレベルで強化学習により試験管の入れ替え順を決定し、動作レベルで把持・配置動作を計画する閉ループ型フレームワークを提案し、実機実験で頑健性を検証した。
- 散らかった環境における確率的スライド支援マニピュレーション計画マニピュレーション2023/6/1
散らかった物体群から目的物を安全に取り出すため、片手で対象をスライドさせ、もう片手で周囲の物体を支える両腕マニピュレーション計画を提案。ニューラルネットで崩壊を予測し、モンテカルロ木探索で効率的な動作を生成する。
- 双腕動的マニピュレーションによる絡まったワイヤハーネスのクローズドループ・ビンピッキングシステムマニピュレーション2023/6/1
双腕ロボットが動的な振り動作と触覚フィードバックによるクローズドループ制御を用いて、密集した絡まったワイヤハーネスを把持・分離・取り出すビンピッキングシステムを提案し、実環境で91.2%の成功率を達成した。
- 絡まりやすい物体を器用に把持・分離する産業用ビンピッキングの学習マニピュレーション2023/2/1
ビン内の絡まった物体を把持または分離するためのPickNetとPullNetを提案し、自己教師あり学習で訓練して実世界で90%の成功率を達成した。
- ペイロード不足のマニピュレータによる接触リッチ操作計画マニピュレーション2023/2/1
最大ペイロードを超える物体を環境との接触を利用して操作するため、確率的ロードマップに基づく単発計画・最適化手法を提案し、接触モードを明示的に解析せずに重量物の移動を実現した。
- ロボットのハンド内観察と合成によるYOLO学習データの自動生成sim2real2023/1/1
ロボットが把持した物体を深度センサで観察・切り出し、背景と合成して学習データを自動生成し、YOLOv5x検出器を人手ラベルなしで訓練できることを示した。
- 協働ロボットによる手動ピペット操作のためのシステム統合と柔軟な分注マニピュレーション2022/7/1
6自由度協働ロボットに手動ピペットを把持・操作させるエンドエフェクタと、ラボウェアの姿勢認識・動作計画・視覚ベースの位置ずれ補正を組み合わせ、高精度かつ柔軟な液体分注を実現した。
- カリキュラム学習で接触の多いマニピュレーションのロボット学習を加速する研究マニピュレーション2022/4/1
カリキュラム学習とドメインランダム化を組み合わせ、位置制御ロボットによる産業用挿入タスクの学習を従来の5分の1以下のサンプル数で加速し、実機へ転移可能な方策を得た研究。
- 真空リフターと協調して重量板を操作する双腕ロボットマニピュレーション2022/3/1
真空リフターの吸引位置や吸着力の制約を考慮し、双腕ロボットが重量板を持ち上げるための計画手法(操作状態グラフ)と速度ベースのインピーダンス制御を開発し、実機実験で有効性を示した論文。
- 低ペイロードロボットによる曲げ加工機を用いた3D金属ワイヤ曲げ作業の計画マニピュレーション2022/3/1
剛性の高い金属ワイヤを曲げるため、ロボットアームが曲げ加工機と協調して3D曲線形状を作るタスク・動作統合プランナを提案し、把持姿勢や動作を生成して有効性を示した。
- カテゴリ連想に基づく類似度マッチングによる新規物体のピックアンドプレースマニピュレーション2022/1/1
未知物体と既知モデルのカテゴリ名を単語埋め込みで意味的に照合し、類似モデルの把持計画を模倣して新規物体の把持・配置を高精度に実現する手法を提案した。
- 絡まったワイヤーハーネスを効率的に取り出す政策の学習：産業用ビンピッキングへの応用マニピュレーション2021/12/1
絡まったワイヤーハーネスを直接持ち上げずに円弧状の軌道で把持・引き抜きしながら解きほぐす政策を実世界データから学習し、ビンピッキングの成功率を84.6%まで向上させた。
- 水蒸気噴霧で鏡・透明物体の法線を推定するロボットワイパー触覚/センシング2021/11/1
超音波加湿器で鏡や透明表面に十字状の水滴ミストを付着させ拡散反射面を作ることで、カメラによる法線推定を可能にし、接触力制御付きの窓拭き動作を実現した。
- 複雑形状部品の絡まりを解消するトポロジー的ビンピッキング手法ビンピッキング2021/6/1
深度画像から絡まりやすさを表すエンタングルメントマップを生成し、複雑形状物体が絡み合ったビンから非絡まり把持位置を選ぶトポロジー的手法を提案した。
- 図解説明書を読み取ることによる組立作業計画組立計画2021/6/1
人間向けの図解マニュアルを画像認識して部品情報や作業動作を抽出し、組立タスク系列グラフを自動生成して双腕ロボットで実行可能にした研究。
- 変形物体マニピュレーションの課題と展望変形物体操作2021/5/1
変形物体操作(DOM)の研究動向をハードウェア・センシング・モデリング・計画・制御の各側面から概観し、主要な課題と今後の研究方向を整理したサーベイ論文。
- グラフモデル予測制御によるピボット歩容の制御マニピュレーション2021/4/1
物体を頂点周りに回転させて操るピボット歩容を、二重支持と四重支持の2モードをグラフモデル予測制御で適応的に切り替え、外乱に頑健に制御する手法を提案した。
- ロボットスナップ嵌合におけるエラー状態の事前予測と回復マニピュレーション2021/3/1
6軸力覚プロファイルにfPCAを適用し、嵌合失敗の発生前にエラー状態を予測して適切な回復動作を行う手法を提案した論文。
- 軌道と力のハイブリッド学習による人間の組立スキルのロボット模倣組立/模倣学習2021/3/1
階層的模倣学習で軌道を学び、強化学習で力制御方策を学ぶことで、人間の組立スキルをロボットに模倣させるフレームワークを提案した論文。
- 把持替えと制約付き垂れ下がりを組み合わせた長く重い物体の姿勢変更計画マニピュレーション2021/1/1
長く重い物体を支持面に預けながら把持替えと手内すべり(垂れ下がり)を組み合わせ、グラフ探索で姿勢変更動作を計画する階層型プランナを提案した論文。
- クレーンプーリーブロックを用いて重量板を持ち上げ反転させる双腕ロボットの自律計画マニピュレーション2021/1/1
協働ロボットの低可搬重量を補うため、クレーンプーリーブロックのロープを双腕で引いて重量板を持ち上げ、押して反転させる動作計画を提案し、UR3双腕ロボットで実験的に検証した論文。
- 複数のピックアンドプレース作業のための移動マニピュレータの台車位置列計画移動マニピュレーション2020/10/1
複数のトレイから物体を効率的かつロバストに回収するため、共通把持可能領域を活用して台車移動を削減し、位置不確かさに対するクリアランスを最適化する台車位置列プランナを提案した。
- 4本腕協調：2台の双腕ロボットが協力してケーブル付き工具を操作マニピュレーション2020/9/1
双腕ロボット2台が協調し、アシスタントロボットが工具ケーブルを操作して衝突を避けながら、マスターロボットの工具置き直しや受け渡しを可能にするプランナーを提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- 閉ループ計画を用いた複数ペン対応の堅牢なロボット3D描画マニピュレーション2020/9/1
2Dストロークと3D表面を入力に、視覚認識・把持姿勢推論・動作計画でペンを選んで把持し、力制御と誤り検出・回復を組み合わせた閉ループで3D表面上に描画するロボットシステムを開発した。
- 可変コンプライアンス制御によるロボットのペグ挿入組立：深層強化学習アプローチマニピュレーション2020/8/1
位置制御ロボットで穴位置に不確実性があるペグ挿入タスクを、オフポリシー強化学習とsim2real・ドメインランダム化で高速学習する手法を提案し、接触の多い挿入作業で評価した。
- 2本指パラレルグリッパ用機械式ねじ回しツールの設計・最適化・操作ポリシーマニピュレーション2020/6/1
2本指パラレルグリッパの把持運動を連続回転に変換する機械式ツールを開発し、設計最適化と把持・ねじ締めの操作ポリシーを構築した。
- 試験管ラックへの自動整列ロボットシステムマニピュレーション2020/5/1
3DビジョンとAIによる推論・計画を組み合わせ、混在した試験管をラックに自動で分離・整列させるロボットマニピュレーションシステムを開発した。
- 形状記憶型アダプティブピンアレイ治具の開発マニピュレーション2020/5/1
ピンアレイの形状記憶機構を用いて、異なる形状の部品を共通のピン配置で固定できるアダプティブ治具を提案し、ペグインホール作業で有効性を検証した。
- 双腕ロボットによるソマブロック組み立てのための計画手法マニピュレーション2020/3/1
双腕ロボットがソマブロックを組み立てる際の最適な組立順序を自動計画するプランナを提案し、安定性や把持可能性、第二アームの必要性を考慮してシミュレーションと実機で検証した。
- 機能分割型マニピュレーションシナジーによる多指ハンド制御マニピュレーション2020/3/1
多指ハンドの指を「操作」と「固定」に機能分割し、操作指のみにシナジー制御を適用することで、次元削減と器用な把持内操作を両立させる手法を提案し、実験で有効性を示した。
- 剛性位置制御ロボットによる接触を伴うマニピュレーションのための力制御学習力制御/マニピュレーション2020/3/1
強化学習と従来の力制御を組み合わせ、位置制御ロボットで接触を伴う作業を安全に学習させる枠組みを提案し、実機UR3で検証した。
- 汎用グリッパと工具を活用したロボット組立・キッティングシステム：WRS 2018 での挑戦マニピュレーション2020/3/1
専用治具や工具チェンジャーを使わず、2本指グリッパで工具を把持してネジ締めや吸引作業を行う汎用ロボットシステムを提案し、WRS 2018組立チャレンジで4位とSICE賞を受賞した。
- タスク・モーション統合計画とコンプライアント制御によるペグ挿入マニピュレーション2020/3/1
双腕ロボットの把持・動作計画をタスク・モーション統合計画で行い、線形探索・螺旋探索・インピーダンス制御を組み合わせたコンプライアント制御でペグ挿入を高精度に実現した。
- 組立作業向けグリッパの構造的選定・設計手法グリッパ設計2020/3/1
組立部品のCADモデルからメッシュ分割と形状プリミティブ当てはめによりグリッパの種類とパラメータを自動生成し、組立制約や把持可能性・衝突回避を考慮して最適なグリッパ構成を選定する手法を提案し、産業製品の組立で実証した。
- 複数のピックアンドプレース作業を行う移動マニピュレータのための効率的でロバストなベース位置列計画移動マニピュレーション2020/1/1
事前計算した到達可能性データベースを用いて衝突のない逆運動学解と実行可能なベース位置を求め、ベース位置の不確かさを考慮して移動回数を抑えつつロバストなベース位置列を計画する手法を提案した。
- 実演を活用した複雑組立動作のための動作計画実演学習/動作計画2019/10/1
ARマーカーで人間の組立動作を計測し、そのキーポーズを実演として取り込むことで、ロボットが複雑で熟練を要する組立動作を計画・実行できる手法を開発した。
- 人間参加型の協調組立のためのロボットマニピュレーション計画マニピュレーション2019/9/1
組立作業をロボットと人間で分担し、ロボットが部品のピック&プレース、人間が微細作業を担う協調システムを構築し、制約ベースの逐次マニピュレーション計画法でロボットの動作を生成した。
- 双腕ロボットによる吸盤ツール操作のためのタスク・動作統合計画マニピュレーション2019/9/1
吸盤ツールを使う双腕ロボットのための統合プランナを提案し、吸着姿勢探索と把持持ち替えグラフによる動作計画を組み合わせて、数秒で複雑な操作動作を生成できることを実機とシミュレーションで示した。
- ケーブル操作を伴うテザードツールのマニピュレーション計画マニピュレーション2019/9/1
双腕ロボットでケーブル付き工具を扱う際、工具操作とケーブルスライダー位置を計画し、絡まりや過度な屈曲を避ける動作列を生成するプランナを提案。
- 組立作業のための把持計画アルゴリズムマニピュレーション2019/3/1
CADモデルを分割処理して産業用グリッパや吸盤の安定した把持姿勢を高精度に計画する手法を開発し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 重力制約を考慮した双腕ロボットによる組立計画マニピュレーション2019/3/1
3個以上の物体を双腕ロボットで組み立てる際に、把持・組立姿勢の自動生成と探索を行い、完成部品を壊さないよう重力制約を考慮して動作計画するプランナを提案した。
- 合成データで学習した深層ネットワークと複数視点画像による不確実な穴への高速ペグ挿入ペグ挿入/視覚サーボ2019/2/1
ドメインランダム化で生成した合成データを用いて穴位置を予測する深層ネットワークを学習し、視覚サーボ・スパイラル探索・インピーダンス制御を組み合わせて初期位置不確実性のあるペグ挿入を高速化した研究。
- 2本指パラレルグリッパ向け機械式ツールの設計マニピュレーション2019/2/1
2本指パラレルグリッパに装着して機能を拡張する機械式ツールを設計し、平行四辺形機構とねじりばねで把持力を伝達して様々な作業を可能にした。
- 把持計画の自動決定による準備的マニピュレーション計画マニピュレーション2018/12/1
物体の持ち替え動作を計画するアルゴリズムを提案し、片腕・両腕・それらの組み合わせを自動で選択して電動ドリルやワークピースの姿勢変更を実現した。
- ツールバランサで吊られた有線ツールのマニピュレーション計画マニピュレーション2018/12/1
ツールバランサで吊られた有線ツールをロボットが操作する際、ケーブルの向き制約を課すことで絡まりや過剰な負荷を防ぐ動作計画手法を提案し、実機実験で有効性を示した。
- 双方向テレオペレーションによるすくい動作の深層学習模倣学習2018/10/1
双方向テレオペレーションで人間の実演を収集し、画像と関節角の対応をDCAEとLSTM-RNNで学習して、類似のすくい動作の軌道を生成するシステムを提案した。
- 二足歩行ロボットの安定性制約を考慮した再把持計画マニピュレーション2018/10/1
重心に基づく安定性制約を組み込んだ再把持プランナを提案し、人間型ロボットHRP5Pのシミュレーションと実機実験で、片腕・両腕の再把持構成を安定性推定に基づき選択できることを示した。
- 精密位置決めと安定把持を両立する2つの簡易グリッパを組み合わせた組立用ロボットハンドマニピュレーション2018/9/1
内側の位置決め用グリッパと外側の把持用グリッパを組み合わせ、ネジやワッシャーなどの小さな部品を低コストで整列・把持・配置できるロボットハンドを提案した論文。
- 多物体組立のためのダブルジョーハンドマニピュレーション2018/7/1
直交する2つの平行グリッパを組み合わせ、2物体の把持と把持内操作（引き込み・押し出し）を可能にした産業組立用ハンドを開発し、WRC2018のペグ・マルチホール組立で有効性を示した。
- 近似物理シミュレータで学習する産業用バラ積みピッキングバラ積みピッキング2018/5/1
衝突判定を近似した物理シミュレータでCNN向けの学習データを効率的に収集し、ランダムに積み重なった物体の把持姿勢を学習する手法を提案した。正確な3Dモデルで深度画像を生成すれば近似の影響を緩和できることを示した。
- グリッパ交換を考慮した把持・組立プランナマニピュレーション2018/5/1
複数のグリッパを想定し、組立順序・ロボット動作・把持姿勢・グリッパ交換を同時に計画する組立プランナを提案し、数値例と実機実験で有効性を示した。
- 反復視覚認識を用いた学習ベース産業用ビンピッキングの実験マニピュレーション2018/5/1
複数視点の深度画像を統合して物体姿勢を推定し、ランダムフォレストで把持成功を予測するビンピッキング手法を実験的に検証した。単一画像では失敗予測でも統合により成功予測に改善し、少ない訓練データでも学習可能なことを示した。
- 数万の把持を活用した再把持計画マニピュレーション2017/5/1
過分割メッシュと関係データベース、実世界ロードマップの混合により、数万の把持とその関係を用いた再把持計画を対話的時間で実現した。
- ベイズノンパラメトリックVAR-HMMによるロボットの自己認識自己認識/ベイズモデリング2017/5/1
ベイズノンパラメトリックなマルコフスイッチング過程を用いてロボットの接触タスクの複雑なダイナミクスをモデル化し、HMM系手法より汎化性能と計算効率に優れることをスナップ組立タスクで示した。
- 力覚データの文法化によるオンラインロボット自己観察触覚2017/2/1
ロボットの力覚（レンチ）データを単語と文法規則からなる「文」として符号化し、接触タスクの正常・異常な状態をオンラインで自己認識する手法を提案した論文。
- 動作文法によるロボット接触タスクの状態推定接触タスク2016/9/1
ロボットの接触タスクにおける低レベルな3D軌道を動作文法に変換し、分類器で現在の行動やタスク結果を高精度に推定する手法を提案した。
- 力覚データの文法化によるロボット自己認識触覚2016/9/1
接触タスク中の力覚（レンチ）データを単語列として符号化し、SVMやMondrian Forestで分類することで、ロボットが自分の行った動作を認識できる手法を提案した。
- 動作計画のための組立順序計画マニピュレーション2016/9/1
物体のメッシュモデルと配置から、安定性・把持可能性・組立可能性を考慮して最適な組立順序・投入方向・把持候補を自動探索するプランナを開発し、ロボットによる組立を実演した。
- 学習ベースのランダムビンピッキングのための反復的視覚認識ビンピッキング2016/8/1
前回のピッキング試行からの画像差分のみを利用して物体姿勢を検出する反復的視覚認識システムを提案し、3D視覚センサの最適配置と組み合わせて双腕マニピュレータで有効性を確認した。
- 物体の持ち替えのためのミッドレベル計画システムマニピュレーション2016/8/1
物体の初期姿勢から目標姿勢へ持ち替えるための把持・設置・再把持の計画を統合したミッドレベル計画システムを提案し、実機で検証した。
- 隣接物体との指接触を許容する学習ベースのランダムビンピッキングの初期実験マニピュレーション2016/7/1
指が隣の物体に接触しても把持が成功するかどうかを、周囲の視覚情報から学習して判別するランダムビンピッキング手法を提案し、SVMとランダムフォレストで従来法より高い成功率を示した。
- マルチモーダル3Dビジョンによるロボットへの物体組立教示マニピュレーション2016/1/1
人間がARマーカーで組立構造を教示し、ロボットが点群マッチングと幾何拘束で物体を検出・把持・組立する産業用ロボットシステムを開発した。
- 支持ピンを活用した逐次ロボットマニピュレーションの有用性分析マニピュレーション2015/12/1
作業面に立てたピンに物体を寄りかからせて中間置き場として使うことで、ピック&プレースの持ち替えによる物体の姿勢変更能力を高め、その有効性を実験で示した論文。
- シングルアームとデュアルアームの再把持アルゴリズムの開発と比較マニピュレーション2015/9/1
単腕・双腕それぞれの再把持アルゴリズムを開発し数千回のシミュレーションで比較した結果、双腕は把持の重なりがない場合は有利だが重なると幾何制約で劣ることを示した。
