WRS 2020組立チャレンジ向け組立システム開発の知見
Lessons Learned Developing an Assembly System for WRS 2020 Assembly Challenge
機械視覚・ビヘイビアツリーによる計画実行・階層的回復戦略を統合し、柔軟で堅牢な組立システムを構築したWRS 2020組立チャレンジへの取り組みを報告する。
著者: Aayush Naik, Priyam Parashar, Jiaming Hu, Henrik I. Christensen
分類: cs.RO
原文アブストラクト
The World Robot Summit (WRS) 2020 Assembly Challenge is designed to allow teams to demonstrate how one can build flexible, robust systems for assembly of machined objects. We present our approach to assembly based on integration of machine vision, robust planning and execution using behavior trees and a hierarchy of recovery strategies to ensure robust operation. Our system was selected for the WRS 2020 Assembly Challenge finals based on robust performance in the qualifying rounds. We present the systems approach adopted for the challenge.
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