Priyam Parashar

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PARTNR: 家庭内協働タスクにおける計画と推論のベンチマーク
  マルチエージェント協働2024/11/1

  人間とロボットの家庭内協働を評価するため、LLMとシミュレーションを組み合わせて10万件の自然言語タスクからなる大規模ベンチマークを構築し、最先端LLMの協調・計画能力の限界を明らかにした。

• 状況依存型指示追従
  指示追従2024/7/1

  人間がその場で発する曖昧で時間的に変化する指示を、過去の行動や文脈から解釈してロボットが実行する「状況依存型指示追従」を提案し、既存のEIFモデルが人間の意図を十分に理解できないことを示した。

• 効率的なロボット学習のための空間言語アテンションポリシー
  VLA2023/4/1

  3次元トークンを入力とし、言語条件付きのマルチタスク行動予測ポリシーを学習するSLAPを提案。モバイルマニピュレーションで高い成功率とロバスト性を示す。

• WRS 2020組立チャレンジ向け組立システム開発の知見
  組立/マニピュレーション2021/3/1

  機械視覚・ビヘイビアツリーによる計画実行・階層的回復戦略を統合し、柔軟で堅牢な組立システムを構築したWRS 2020組立チャレンジへの取り組みを報告する。

• 組立作業の不具合モデル化と修復計画のメタモデリング
  組立/失敗修復2021/3/1

  ロボット組立作業における失敗を階層的にモデル化し、単純・複雑な不具合の特徴付けと修復戦略を提案した論文。

• 鏡面・対称物体の6D姿勢推定
  姿勢推定2020/11/1

  単眼RGBカメラのみを用い、データ駆動型のCNNで鏡面金属物体の6D姿勢を推定し、対称性を扱うコスト関数を提案して把持の実現可能性を示した論文。

• 稀な危険状況に対する先制的運転行動のデモンストレーション学習
  自動運転/模倣学習2018/6/1

  路上障害物による見通しの悪い都市部の稀な危険運転シーンを対象に、24人の運転デモから安全な自動運転行動を学習し、キーフレームと線形結合で未知の状況変化へ汎化する手法を提案した。