Jiaming Hu
Boston University
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SWIM: 行動から重要な状態を学習するJEPA世界モデル世界モデル2026/10/27
オフライン軌跡から逆動力学モデルを用いて状態特徴の重みを学習し、タスクに関連する状態情報を強調するJEPA世界モデルの訓練手法を提案。5つの模擬ロボット操作タスクで計画成功率が向上。
- SCALE: 正しい幾何学におけるJEPA計画のための状態校正潜在埋め込み世界モデル/計画2026/8/17
エンドツーエンドの世界モデルLeWMの潜在表現に、タスク関連状態空間との距離整合性を持たせることで、計画性能を向上させる手法SCALEを提案した。
- Kinematify: オープンボキャブラリによる高自由度関節物体の合成関節物体モデリング2025/11/1
RGB画像やテキストから高自由度の関節物体を自動合成するフレームワークを提案し、MCTSと幾何最適化で運動学的トポロジーと関節パラメータを推定する。
- 卓上整理のための移動マニピュレーション計画マニピュレーション2025/5/1
移動ロボットが卓上整理を行う際、1つの立ち位置から複数の操作をまとめて行い、状態再探索も導入することで、計画の品質と計算時間を改善した。
- cpRRTC: 拘束付き動作計画のためのGPU並列RRT-Connect動作計画2025/5/1
GPU上でランタイムコンパイルを活用し、複雑なロボットモデルや環境でも拘束付き動作計画を高速に解く並列RRT-Connect手法を提案した。
- 卓上物体の再配置計画のための拡張A*アルゴリズムマニピュレーション2024/11/1
卓上物体の再配置計画において、状態表現の改善と遅延評価付き反復目標試行を組み合わせた拡張A*アルゴリズムを提案し、スケーラビリティと解品質を向上させた。
- 家庭内での物体整理のためのナビゲーションとマニピュレーションマニピュレーション2023/12/1
家庭の片付けを支援するロボットシステムを構築し、物体の検出・配置予測・把持・部屋間移動を統合したパイプラインを実機で検証した。
- 葉層多様体のための経験ベースTAMPフレームワークマニピュレーション2023/10/1
葉層構造を持つマニピュレーション問題を扱いやすくするため、クエリ経験を活用して動的に更新されるグラフ「Foliated Repetition Roadmap」を提案し、タスク・動作計画を効率化する。
- 安定把持のための再把持を含むマルチモーダル計画マニピュレーション2023/9/1
把持候補がワークスペース制約で直接到達できない場合に、スライドや再把持を含む連続動作列をMDPベースで計画し、物体を安定把持可能な位置に再配置する手法を提案した。
- WRS 2020組立チャレンジ向け組立システム開発の知見組立/マニピュレーション2021/3/1
機械視覚・ビヘイビアツリーによる計画実行・階層的回復戦略を統合し、柔軟で堅牢な組立システムを構築したWRS 2020組立チャレンジへの取り組みを報告する。
- 組立作業の不具合モデル化と修復計画のメタモデリング組立/失敗修復2021/3/1
ロボット組立作業における失敗を階層的にモデル化し、単純・複雑な不具合の特徴付けと修復戦略を提案した論文。
- 鏡面・対称物体の6D姿勢推定姿勢推定2020/11/1
単眼RGBカメラのみを用い、データ駆動型のCNNで鏡面金属物体の6D姿勢を推定し、対称性を扱うコスト関数を提案して把持の実現可能性を示した論文。
