sim2realarXiv:2310.08233
時間刻み周波数が異なるスケールの物体に対するロボットマニピュレーションシミュレーションの現実性に与える影響
The Impact of Time Step Frequency on the Realism of Robotic Manipulation Simulation for Objects of Different Scales
ロボットマニピュレーションシミュレーションにおいて、時間刻み周波数と物体スケールが精度に与える影響を評価し、小規模物体では高周波数化が精度向上に寄与することを示した。
著者: Minh Q. Ta, Holly Dinkel, Hameed Abdul-Rashid, Yangfei Dai, Jessica Myers, Tan Chen, Junyi Geng, Timothy Bretl
分類: cs.RO, cs.AI
原文アブストラクト
This work evaluates the impact of time step frequency and component scale on robotic manipulation simulation accuracy. Increasing the time step frequency for small-scale objects is shown to improve simulation accuracy. This simulation, demonstrating pre-assembly part picking for two object geometries, serves as a starting point for discussing how to improve Sim2Real transfer in robotic assembly processes.
