Junyi Geng
収録論文 30本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 自己教師あり慣性オドメトリ慣性オドメトリ2026/10/19
短い時間窓ごとのIMU積分を教師として慣性オドメトリモデルを自己教師あり学習し、ポーズグラフ蒸留で改善する手法を提案。正解軌道なしで歩行者・ドローン・四足・ヒューマノイドの6データセットで高精度を達成。
- オンボード知覚・方策学習・全身制御による屋外空中マニピュレーション空中マニピュレーション2026/9/24
拡散方策とLiDAR慣性オドメトリ、全身MPCを組み合わせ、屋外環境で空中マニピュレータが物体を操作できる実世界フレームワークを実現した。
- AM-Bench: 空中マニピュレーションのポリシー学習のためのモジュール式シミュレーションスイートとベンチマークシミュレーション/ベンチマーク2026/9/1
空中マニピュレーションのポリシー学習を評価するための、モジュール式シミュレーションスイートとベンチマークを提案した論文。
- GPS非依存環境におけるビジョン協調スリング荷物輸送のための分散状態推定群制御2026/3/1
GPSが使えない環境で、複数のドローンがカメラで荷物のマーカーを検出し、分散フィルタで状態を推定して協調輸送する手法を提案した論文。
- 風と壁面近傍環境における空中マニピュレータのための物理融合学習空中マニピュレーション2026/3/1
風や壁面近傍の空力効果を考慮した空中マニピュレータの制御フレームワークを提案。物理ベースのブレード要素モデルと学習ベースの残差推定を統合し、外乱補償と適応機構により追従性能を向上させた。
- 接触を考慮した機上知覚とハイブリッド制御による空中マニピュレーション空中マニピュレーション2026/2/1
モーションキャプチャに頼らず、機上センサのみで接触を伴う空中作業を実現する知覚・制御パイプラインを提案し、接触時の速度推定精度を66%改善した。
- 微分可能最適化と自己教師あり学習によるUAV軌道計画UAV経路計画2025/4/1
学習ベースの深度知覚と微分可能な軌道最適化を組み合わせ、専門家のデモやラベルなしで3DコストマップからUAVの経路計画を行う自己教師あり手法を提案した。
- フライングハンド：エンドエフェクタ中心の空中マニピュレーション遠隔操作と方策学習フレームワーク空中マニピュレーション2025/4/1
エンドエフェクタ中心のインターフェースで高レベル意思決定と低レベル制御を分離し、空中マニピュレーションの遠隔操作と模倣学習を統一的に扱うフレームワークを提案した。
- 微分可能MPCを用いたUAV姿勢制御のためのEnd-to-End自己教師あり学習制御/MPC2025/4/1
学習ベースの慣性オドメトリと微分可能モデル予測制御を組み合わせ、UAV姿勢制御を自己教師ありでEnd-to-End学習する枠組みを提案。強風下でも有効で、MPCパラメータとIMU予測性能を同時に改善できる。
- AirIO: IMU特徴の可観測性を高めた慣性オドメトリ学習慣性オドメトリ/UAV2025/1/1
生のIMUデータを機体座標系のまま扱い姿勢情報も明示的に入力することで、UAVの動的な飛行でも高精度に自己位置推定できる学習型慣性オドメトリを提案した。
- iKap: 運動学を考慮した命令的学習による計画計画2024/12/1
視覚から計画を生成するシステムにロボットの運動学モデルを組み込み、自己教師あり学習と微分可能な二段階最適化で衝突回避と運動学制約を同時に満たす軌道計画を実現した。
- 空飛ぶ書道家：空中マニピュレーションのための接触を考慮した運動・力の計画と制御空中マニピュレーション2024/7/1
空中ロボットが筆を用いて、接触力に応じて線の太さが変わる書道を行うため、接触を考慮した軌道計画と運動・力のハイブリッド制御を提案した。
- 命令的学習：ロボット自律性のための自己教師ありニューロシンボリック学習フレームワークニューロシンボリック2024/6/1
ニューラルモジュール・推論エンジン・記憶システムを二段階最適化で相互学習させる自己教師ありニューロシンボリック手法を提案し、経路計画や最適制御など5タスクで有効性を検証した。
- ティルトロータVTOL UAVのシームレスなモード遷移を実現する統一MPC戦略VTOL制御2024/2/1
ティルトロータVTOL UAVに対し、モード切替不要で一貫した制御配分を行う統一MPC制御戦略を提案し、PIDを上回る性能とアクチュエータ故障への冗長性を実証した。
- 時間刻み周波数が異なるスケールの物体に対するロボットマニピュレーションシミュレーションの現実性に与える影響sim2real2023/10/1
ロボットマニピュレーションシミュレーションにおいて、時間刻み周波数と物体スケールが精度に与える影響を評価し、小規模物体では高周波数化が精度向上に寄与することを示した。
- 触覚センシングによる空中インタラクション空中マニピュレーション2023/10/1
視覚ベースの触覚センサを全駆動型UAVに搭載し、ハイブリッドな運動・力制御によって空中マニピュレーションの力追従精度と壁面テクスチャ検出を実現した研究。
- PyPose v0.6: ロボティクス向け命令型プログラミングインターフェースロボット学習ライブラリ2023/9/1
ロボット学習のためのオープンソースライブラリPyPoseの設計原則を解説し、Dubinsカーと実機四足歩行ロボットの例でその使いやすさを示した。
- 二段階最適化による制御を伴うKoopman作用素の学習モデル学習2023/7/1
未知環境下の非線形ロボット系に対し、Koopman埋め込み写像と線形ダイナミクスを長期予測制約付きの二段階最適化で同時学習する手法を提案。
- 全駆動UAVによる空中マニピュレーションのための画像ベースビジュアルサーボ制御空中マニピュレーション2023/6/1
全駆動型UAVを用いて、事前定義マーカーや外部位置推定に頼らず、画像ベースのビジュアルサーボとハイブリッドインピーダンス力・運動制御により橋梁メンテナンス作業を実現する手法を提案した。
- 自由飛行と物理的相互作用のモデリング・解析・制御のためのUASシミュレータUASシミュレーション2022/12/1
MATLABで書かれたARCADシミュレータを提案し、様々な無人航空機のモデリング・制御設計・解析・物理的相互作用のシミュレーションを可能にした。
- PyPose: 物理ベース最適化を統合したロボット学習ライブラリロボット学習ライブラリ2022/9/1
深層学習と物理ベース最適化を組み合わせたPyTorchベースのロボット学習ライブラリPyPoseを提案し、SLAMや計画、制御などへの応用例を示した。
- 姿勢追跡による積層造形のロボット除粉システムマニピュレーション2022/7/1
粉末ベースの3Dプリント部品に付着した未溶融粉末を、姿勢追跡と進捗推定を用いてロボットで自動除去するシステムを開発した。
- 共存と協調モードによるシームレスなインタラクション設計：堅牢な人ロボット協働に向けて人ロボット協働2022/6/1
人間とロボットが同じ空間で独立作業する共存モードと、人間の指示に従い失敗から復帰する協調モードを切り替えるCoCoシステムを開発し、多段階組立作業で有効性を示した。
- 冗長性を活用したVTOL機の故障検出と復旧故障検出・復旧/制御配分2022/6/1
ハイブリッドVTOL機のアクチュエータ故障をリアルタイムで検出し、機体の冗長性を活かした最適化ベースの制御配分で復旧するフェイルセーフシステムを提案し、シミュレーションと実機実験で検証した。
- 産業用協働組立プロジェクトからの知見：研究と連携における教訓産業用協働ロボティクス2022/5/1
3つの学術研究グループと産業パートナーが協働し、サブセンチ精度の組立向け柔軟・安全・高生産性な製造セルを開発した産学連携プロジェクトの教訓を報告する。
- アクチュエータ故障に対応するチルトロータVTOL UAVの設計・モデリング・制御VTOL/故障耐性2022/5/1
4つのプロペラを個別に傾けられるチルトロータVTOL機を設計し、冗長性を活かした動的制御配分でアクチュエータ故障時でも飛行を維持できるようにした研究。
- 挑戦的環境でのロボット探索のためのオンライン適応付きオフポリシー評価探索2022/4/1
実世界データで状態価値関数を学習し、TD法によるオンライン適応でロボット探索を誘導する手法を提案。地下や都市環境での探索性能を向上させた。
- 階層的意図追跡による産業組立作業での堅牢な人ロボット協働人ロボット協働2022/3/1
人間の意図を高レベル（行動パターン）と低レベル（作業情報）の階層で同時に追跡し、衝突回避と失敗修正支援を実現する協働ロボットシステムを提案・UR5eで実証した。
- 注意機構付き相互作用グラフによる意図認識型群衆ナビゲーション群衆ナビゲーション2022/3/1
エージェント間の異種相互作用を注意機構付き再帰グラフニューラルネットで捉え、他者の将来軌道予測で意図を推定しながら強化学習で群衆内を安全にナビゲーションする手法を提案し、実機TurtleBotでも検証した。
- iCaps: カテゴリレベル物体の姿勢と形状の反復推定6D姿勢推定2022/1/1
深度画像からカテゴリ内の未知物体の6D姿勢を追跡し、符号付き距離関数に基づく潜在表現で3D形状を反復的に推定する手法を提案。
