ロボティクス理論arXiv:2409.14276
時間のための空間：特殊ガリレイ群とロボティクス問題への応用
Making Space for Time: The Special Galilean Group and Its Application to Some Robotics Problems
10次元リー群である特殊ガリレイ群SGal(3)を紹介し、時空間の不確かさを統一的に表現できることを示して、ロボティクスへの応用可能性を論じた論文。
著者: Jonathan Kelly
分類: cs.RO, math.GR
原文アブストラクト
The special Galilean group, usually denoted SGal(3), is a 10-dimensional Lie group whose important subgroups include the special orthogonal group, the special Euclidean group, and the group of extended poses. We briefly describe SGal(3) and its Lie algebra and show how the group structure supports a unified representation of uncertainty in space and time. Our aim is to highlight the potential usefulness of this group for several robotics problems.
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