Aaron Ray
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAマルチロボット・タスク計画タスク・動作計画空中マニピュレーションマルチロボット・シーングラフ群制御連続時間NN
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 3Dシーングラフを用いた自動推論のための構造化インターフェースVLA2025/10/1
LLMと3Dシーングラフを連携させて自然言語を接地する際、シーングラフ全体をテキスト化する代わりにグラフデータベースとCypherクエリを介して必要な部分だけを取得する手法を提案し、大規模シーングラフでの性能とトークン効率を改善した。
- 言語に基づく階層的計画と実行：マルチロボット3Dシーングラフの活用マルチロボット・タスク計画2025/6/1
複数のロボットが共有する3Dシーングラフと大規模言語モデルを組み合わせ、自然言語の指示を解釈して屋外環境で複雑なタスクを計画・実行するシステムを開発した。
- 階層的3Dシーングラフにおけるタスク・動作計画タスク・動作計画2024/3/1
階層的3Dシーングラフから効率的な計画領域を導出し、大規模環境でのタスク・動作計画を実現する手法を提案し、実世界の移動マニピュレータで検証した。
- オンボード知覚を備えたソフトドローンによる高速空中把持空中マニピュレーション2023/8/1
オンボードの知覚パイプラインを備えたソフト空中マニピュレータを開発し、多様な物体を高速で把持できることを示した。
- Hydra-Multi：マルチロボットチームによる協調的オンライン3Dシーングラフ構築マルチロボット・シーングラフ2023/4/1
複数のロボットが収集したセンサデータから、オンラインで共同の3Dシーングラフを構築する初のマルチロボット空間知覚システムを提案。
- 視点制約下での空中追跡のためのマルチロボットタスク割り当て群制御2022/5/1
複数のドローンで動くターゲットの望ましいショットを障害物がある環境で撮影するため、オフラインで割り当てを計画しオンラインで視点を最適化する2段階手法を提案し、実機で検証した。
- 自由空間楕円体グラフによるマルチエージェント目標監視群制御2022/5/1
自由空間を楕円体の集合と重み付き連結グラフで表現し、その構造を協調・経路計画・MPC制御に共通利用することで、障害物の多い環境で複数エージェントが動的目標群を追跡監視する手法を提案した。
- 閉形式連続時間ニューラルモデル連続時間NN2021/6/1
液体時定数ネットワークの微分方程式を閉形式で近似し、数値解法不要で1〜5桁高速な連続時間ニューラルモデルを実現した。
