Jared Strader
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 3Dシーングラフ予測：部分観測環境からの階層モデル生成シーン理解2026/7/1
ロボットが環境の一部を探索した際に、未探索部分を予測するための階層的な3Dシーングラフ生成フレームワークを提案した。部屋レイヤーとオブジェクトレイヤーを分離し、拡散モデルを用いて部屋のカテゴリ・床境界・移動可能性と、各室内のオブジェクト配置を予測する。
- 言語に基づく階層的計画と実行：マルチロボット3Dシーングラフの活用マルチロボット・タスク計画2025/6/1
複数のロボットが共有する3Dシーングラフと大規模言語モデルを組み合わせ、自然言語の指示を解釈して屋外環境で複雑なタスクを計画・実行するシステムを開発した。
- ランドマーク消失を考慮した信念ロードマップナビゲーション2025/1/1
地図作成から時間が経過してランドマークが消える可能性を考慮し、信念ロードマップを拡張して不確実性を抑えた経路計画を実現する手法を提案。
- 言語対応空間オントロジーによる屋内・屋外3Dシーングラフ生成3Dシーングラフ2023/12/1
LLMで屋内・屋外の空間オントロジーを自動構築し、Logic Tensor Networksで論理規則を組み込むことで、ラベルが少ない環境でも3Dシーングラフを高精度に生成する手法を提案。
- オンボード知覚を備えたソフトドローンによる高速空中把持空中マニピュレーション2023/8/1
オンボードの知覚パイプラインを備えたソフト空中マニピュレータを開発し、多様な物体を高速で把持できることを示した。
- ロボティクスにおける空間知覚の基盤：階層表現とリアルタイムシステム空間知覚2023/5/1
ロボットの空間知覚を階層的な3Dシーングラフで表現し、環境探索中に逐次構築し、長期運用でループ閉じ込みにより修正する一連のアルゴリズムを提案した論文。
- 能動的SLAMのサーベイ：最新動向と新たなフロンティアSLAM2022/7/1
ロボットが自ら動いて環境地図を高精度に作る「能動的SLAM」の研究を、歴史・統一的な問題定式化・モジュール型解法・深層強化学習やマルチロボット協調まで幅広く整理したサーベイ。
- NASA宇宙ロボティクスチャレンジ2予選：月面ローバー自律運用への取り組み月面ローバー自律運用2021/9/1
NASAの月面シミュレーション競技SRC2予選に参加し、複数ローバーによる揮発性資源の探索・掘削・輸送と目標検出を自律的に行うための設計上のトレードオフと戦略を報告した。
- 惑星探査ローバーのための知覚を考慮した自律マスト運動計画惑星探査ローバー/能動知覚2019/12/1
ローバーの視覚センサを能動的に動かし、将来のカメラ視点を予測して自己位置推定精度を最大化するマスト軌道計画手法を提案し、JPL火星ヤードでの実地実験で有効性を示した。
- 精密受粉ロボットのための花インタラクションサブシステムマニピュレーション2019/6/1
小型の花を個別に精密受粉できる完全自律ロボットを開発し、人工花で93.1%の検出精度と76.9%の受粉成功率を達成した。
- ゼロ制約を周期的に用いた惑星探査ローバの慣性航法・車輪オドメトリ精度向上歩行2019/6/1
停止時にゼロ速度・ゼロ角速度などの疑似観測と非ホロノミック拘束を航法フィルタに取り込み、視覚補正の頻度を減らしつつローバの自己位置推定精度を高めた。
- 自律型精密受粉ロボットの設計農業ロボティクス2018/8/1
温室環境でブランブル植物の受粉を行う自律ロボット「BrambleBee」の設計と開発について述べた論文。
