Adam Sigal

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• NICEシーン手術によるロボットマニピュレーションのロバスト性向上
  マニピュレーション2025/11/1

  既存の実演データに画像生成とLLMで物体の置換・再スタイル化・除去を行い、追加データ収集なしで模倣学習のOODギャップを減らし、マニピュレーション成功率を平均11%向上させた。

• 透過型視触覚センサを用いたマルチモーダル・力整合模倣学習
  触覚2023/11/1

  透過型視触覚センサを使い、触覚力の整合とモード切替を組み合わせた模倣学習で、接触の多いドア開けタスクの成功率を大幅に向上させた。

• SAGE: 実世界実行を伴うスマートホームエージェント
  VLA2023/11/1

  LLMを用いてユーザーのスマートホーム要求を解釈し、動的に構築したプロンプト木でデバイス操作や情報取得を実行するエージェントSAGEを提案。50の新規タスクで75%の成功率を達成した。

• 社会ロボットナビゲーションのための強化学習訓練における汎化性能の改善
  ナビゲーション2023/8/1

  カリキュラム学習を用いて、多様な環境と歩行者モデルで段階的に訓練することで、社会ロボットナビゲーションの強化学習方策の汎化性能を向上させる手法を提案し、訓練環境より大規模で混雑した環境で有効性を検証した。