Francois Hogan

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SPIDER: スケーラブルな物理情報に基づく巧みなリターゲティング
  リターゲティング2025/11/1

  人間の運動データを物理シミュレーションでロボットの動的に実行可能な軌道に変換し、大規模な巧みな操作ポリシー学習を可能にするフレームワークを提案。

• DexterityGen：前例のない器用さを実現する基盤コントローラ
  マニピュレーション2025/2/1

  強化学習で大規模な器用な動作プリミティブを事前学習し、それを基に基盤コントローラを訓練。人間の遠隔操作をプロンプトとして実世界で高度な器用操作を実現する。

• 信念空間制御による能動的触覚知覚の学習
  触覚2023/12/1

  生成的世界モデルとベイズフィルタリング、情報獲得型MPCを組み合わせ、物体の質量・高さ・転倒高さなどを触覚探索で推定する方策を自律学習する手法を提案し、実機でも検証した。

• SAGE: 実世界実行を伴うスマートホームエージェント
  VLA2023/11/1

  LLMを用いてユーザーのスマートホーム要求を解釈し、動的に構築したプロンプト木でデバイス操作や情報取得を実行するエージェントSAGEを提案。50の新規タスクで75%の成功率を達成した。

• 事前学習済み表現による汎化可能な模倣学習
  模倣学習2023/11/1

  自己教師ありViTのパッチ埋め込みをクラスタリングして意味的なキーポイントを形成し、外観変化や物体種別に汎化する模倣学習手法DVKを提案した。

• 透過型視触覚センサを用いたマルチモーダル・力整合模倣学習
  触覚2023/11/1

  透過型視触覚センサを使い、触覚力の整合とモード切替を組み合わせた模倣学習で、接触の多いドア開けタスクの成功率を大幅に向上させた。

• PEOPLEx: IMU・UWB・BLE・WiFiを活用した歩行者向け機会利用型測位
  歩行者測位2023/11/1

  IMUによる歩行者慣性航法を基盤に、利用可能なUWB・BLE・WiFi信号を機会利用的に統合する非線形因子グラフ最適化フレームワークを提案し、商用スマートフォンで屋内測位精度を向上させた。

• CARTIER: ロボットの指示実行のための地図的言語推論
  ナビゲーション2023/7/1

  大規模言語モデルを活用し、家庭内環境で会話的な複雑な指示を解釈してロボットが物体を探索・移動する手法を提案。既存手法より最大42%高い精度で指示を解析できることを示した。

• ANSELフォトボット：意味理解に基づくイベント撮影ロボット
  ロボット撮影/マルチモーダル2023/2/1

  大規模言語モデルと視覚言語モデルを活用し、イベント内容を理解して適切な写真を自動撮影するロボットを実現した。