Anil Alan

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• コネクテッド自動運転トラックのための安全なコントローラ統合スキームの実験的検証
  コネクテッド自動運転トラック2022/12/1

  性能重視の制御器と安全重視の制御器を安全に統合する手法を提案し、実車トラックでの実験によりエネルギー効率と安全性の両立を検証した。

• 制御バリア関数と入力-状態安全性：自動運転車両への応用
  制御バリア関数2022/6/1

  制御バリア関数（CBF）を用いて安全性を保証しつつ性能を維持する制御器設計法を提案し、入力-状態安全性（ISSf）で外乱に頑健化する。連結自動運転トラック（クラス8、トレーラーなし）でシミュレーションと実車実験により検証した。

• 入力遅延を考慮した縦方向車両制御における入力-状態安全性
  車両制御2022/5/1

  先行車に追従する自動運転トラックの縦方向制御において、入力遅延と外乱を考慮し、制御バリア関数と予測フィードバックに基づく衝突回避制御を提案した。

• 安全性を考慮した選好学習による安全クリティカル制御
  安全制御2021/12/1

  選好ベース学習と制御バリア関数を組み合わせ、四足ロボットの性能と安全性のトレードオフを自動調整する設計手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。