Avraham Cohen

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 小型自律飛行ロボットによる屋内環境の効率的探索学習
  探索/ドローン2023/9/1

  深層学習で未観測領域の地図を予測し、深層強化学習で探索経路を計画する枠組みを提案し、SWaP制約下の小型ドローンで効率を50〜60%向上させた。

• 森林におけるUrquhartテセレーションを用いた場所認識
  場所認識2020/10/1

  森林内の木の位置からUrquhartテセレーションに基づく新規記述子を構築し、部分的な重なりやノイズがあっても過去の観測やランドマーク対応を検出するフレームワークを提案。UAVの実飛行データでループ閉鎖検出と地図統合を行い、精度とロバスト性で既存手法を上回ることを示した。

• 複数四足歩行ロボットによる鉱山トンネル探査
  群制御2019/9/1

  通信・航続・走破性の制約が厳しいGNSS不可の地下環境で、複数の四足歩行ロボットが完全自律で探査・地図構築・分散DBメッシュによるデータ報告を行うシステムを構築し、DARPA SubTトンネルコースで数百m走破後のアーティファクト位置推定を示した。