Bhaskar Vundurthy
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Multi-CAP: 未知環境におけるマルチロボット接続性考慮型階層的カバレッジ経路計画アルゴリズム群制御2025/9/1
未知の広大な環境を複数ロボットで効率的にカバーするため、接続性を考慮した隣接グラフを動的に構築し、車両経路問題としてサブエリアを割り当てる階層的経路計画手法を提案。シミュレーションと実機実験で従来手法を上回る性能を示した。
- 移動目標巡回セールスマン問題に対する並列かつ漸近最適なアルゴリズム経路計画2025/9/1
移動する複数の目標を時間窓内で迎撃する軌道を求める問題に対し、ランダムサンプリングと一般化TSPを交互に解くIRGフレームワークを提案し、並列アルゴリズムIRG-PGLNSとPCGで高速収束を実現した。
- 3次元障害物環境における移動目標巡回セールスマン問題に対する完全かつ有界準最適アルゴリズム経路計画2025/4/1
3次元空間で障害物を避けつつ時間窓付きの移動目標を巡回する問題に対し、完全かつ有界準最適な初のアルゴリズムFMC*-TSPを提案し、最大40目標の280問題で有効性を示した。
- 障害物のある移動目標巡回セールスマン問題に対する完全アルゴリズム経路計画2024/9/1
移動する目標を時間窓内で訪問し障害物を避ける軌道を求める問題に対し、移動目標可視グラフを用いた初の完全アルゴリズムを提案し、最大30目標の570事例で検証した。
- 複雑環境におけるエルゴディック探索のための測度保存流経路計画2024/9/1
ラプラス・ベルトラミ固有関数で地図形状と障害物を考慮したエルゴディック指標を提案し、測度保存ベクトル場で障害物回避を保証する軌道生成法を開発した。
- モジュール式で堅牢かつスケーラブルなシステム設計アプローチ：DARPA地下チャレンジ後の教訓群制御2024/4/1
DARPA SubTチャレンジの経験を基に、複数ロボットの自律性とオペレータの負担軽減を両立するモジュール式システムアーキテクチャを提案した。
- 3次元分解を用いたマルチエージェント集団建設群制御2023/9/1
立方体ブロック構造物を複数のキューブ型ロボットで建設する問題に対し、構造の依存関係に基づく分解アルゴリズムとMILPを組み合わせ、計算時間と作業数を大幅に削減した。
- 異種ロボット向けの3D点群を用いた高速階段検出と推定階段検出2022/11/1
3D点群とマルチ検出統合により、車輪型と四足歩行型の異種ロボットが階段を高速かつ高精度に検出・推定する手法を提案した。
- 高速隊列のための分散最適制御フレームワーク：理論とハードウェア実証群制御2022/11/1
車両の非線形ダイナミクスを考慮したモデル予測制御により、ロボットが高速でも近距離を保ちながら隊列走行できる分散制御手法を提案し、実機で検証した。
