Boris Lohmann
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 自動運転レースにおける実世界テストのための安定性制御自動運転/安定性制御2026/8/18
自動運転レースで車両が限界性能に達した際の安定性を保つため、電子安定性制御、スリップ制御、カウンターステアシステムからなる統合安定性制御システムを提案し、実車実験で有効性を検証した。
- 自動運転レースにおけるフィードフォワード操舵制御の実証的・学習ベース手法のベンチマーク自動運転レース/制御2026/5/1
自動運転レースの階層制御におけるフィードフォワード操舵制御について、学習ベース2手法と解析的2手法を体系的に比較し、新しい多項式曲面フィットに基づくEHD手法を提案した。
- A2RLチャレンジにおける限界性能での一対一自律レース自律レース2026/2/1
TUMのチームがアブダビ自律レースリーグ（A2RL）で優勝するために開発した、車両限界でのマルチエージェント相互作用を扱うアルゴリズムと戦略を紹介した論文。
- 内燃機関車両の自動運転レースにおける縦方向制御車両制御2025/4/1
自動運転レース向けに、高レベルの軌道追従指令をスロットル・ブレーキ圧・ギアなどの低レベル操作に変換する縦方向制御を提案し、実車実験で検証した。
- 自動運転レースにおけるインタラクティブな追い越し操作のための強化学習を用いた軌道計画軌道計画/強化学習2024/4/1
自動運転レースで相手車両との相互作用を考慮した強化学習ベースの軌道計画手法を提案し、従来のサンプリング手法より攻撃的なブロッキングでも高い成功率を達成。さらに、実行不可能な軌道に対する安全層も導入した。
- オンラインレーシングライン生成を併用したサンプリングベース軌道計画：3次元レーストラックでの自動運転自動運転レース/軌道計画2024/3/1
複雑な3次元サーキットでも高速走行できるよう、オンラインで最適なレーシングラインを生成しつつサンプリングベースで局所軌道を計画する手法を提案し、ラップタイム短縮と動的限界の活用向上を実証した。
- 競争レースにおける開ループおよびフィードバックナッシュ軌道のiLQGamesによる生成軌道計画2024/2/1
レースを動的ゲームとして定式化し、iLQRの変種であるiLQGamesを用いて開ループとフィードバックのナッシュ均衡軌道を生成し、その挙動を比較評価した。
- 多車両レースのための階層的時間最適計画計画/制御2023/9/1
複数車両とのレースにおいて、低解像度の時空間可視グラフで最速の行動を選び、その行動に基づく制約下で時間最適制御問題を解く階層的計画法を提案。単一コアで実行でき、リアルタイム多車両レースに実用的。
- 3次元レーストラックにおけるオンライン時間最適軌道計画軌道計画2023/4/1
3次元トラック形状や速度制限を考慮し、車両状態から時間最適な軌道をオンラインで生成する手法を提案。オフラインのレーシングラインと同等のラップタイムを再現し、追い抜き時などにも対応可能。
- TUM自律モータースポーツ：インディ自律走行チャレンジのための自律レーシングソフトウェア自律走行2022/5/1
インディ自律走行チャレンジに参加したTUMチームのソフトウェアスタックとアルゴリズムを紹介し、インディアナポリスとラスベガスでの競技結果を報告する。
- インディ・オートノマス・チャレンジ：限界域で走る自動運転レースカー自動運転レース2022/2/1
自動運転レースカーでインディ・オートノマス・チャレンジに参戦するTUMチームのソフトウェア開発ワークフローとハードウェア・イン・ザ・ループシミュレーション環境を紹介し、高性能自動運転レースソフトウェアの設計方針を概説した論文。
- 車輪型倒立振子の構造保存型制約付き最適軌道計画軌道計画2018/11/1
離散力学に基づく車輪型倒立振子のモデル化と制約付き最適制御で軌道を生成し、フィードフォワード＋LQフィードバックの二重制御で実機の急旋回実験により有効性を示した論文。
