Matthias Rowold

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• オンラインレーシングライン生成を併用したサンプリングベース軌道計画：3次元レーストラックでの自動運転
  自動運転レース/軌道計画2024/3/1

  複雑な3次元サーキットでも高速走行できるよう、オンラインで最適なレーシングラインを生成しつつサンプリングベースで局所軌道を計画する手法を提案し、ラップタイム短縮と動的限界の活用向上を実証した。

• 競争レースにおける開ループおよびフィードバックナッシュ軌道のiLQGamesによる生成
  軌道計画2024/2/1

  レースを動的ゲームとして定式化し、iLQRの変種であるiLQGamesを用いて開ループとフィードバックのナッシュ均衡軌道を生成し、その挙動を比較評価した。

• レースシーンにおける開ループおよびフィードバックナッシュ軌道の予備検討
  軌道計画2023/10/1

  自動運転レースカー向けに、ゲーム理論のナッシュ均衡を開ループとフィードバックの両方で求めるiLQGameフレームワークを導入し、その挙動の違いを評価した。

• 多車両レースのための階層的時間最適計画
  計画/制御2023/9/1

  複数車両とのレースにおいて、低解像度の時空間可視グラフで最速の行動を選び、その行動に基づく制約下で時間最適制御問題を解く階層的計画法を提案。単一コアで実行でき、リアルタイム多車両レースに実用的。

• 3次元レーストラックにおけるオンライン時間最適軌道計画
  軌道計画2023/4/1

  3次元トラック形状や速度制限を考慮し、車両状態から時間最適な軌道をオンラインで生成する手法を提案。オフラインのレーシングラインと同等のラップタイムを再現し、追い抜き時などにも対応可能。

• TUM自律モータースポーツ：インディ自律走行チャレンジのための自律レーシングソフトウェア
  自律走行2022/5/1

  インディ自律走行チャレンジに参加したTUMチームのソフトウェアスタックとアルゴリズムを紹介し、インディアナポリスとラスベガスでの競技結果を報告する。

• インディ・オートノマス・チャレンジ：限界域で走る自動運転レースカー
  自動運転レース2022/2/1

  自動運転レースカーでインディ・オートノマス・チャレンジに参戦するTUMチームのソフトウェア開発ワークフローとハードウェア・イン・ザ・ループシミュレーション環境を紹介し、高性能自動運転レースソフトウェアの設計方針を概説した論文。