Bruno Brito

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• モデル予測制御と深層強化学習の統合によるマルチエージェント自動運転の安全性と効率性の向上
  自動運転2026/4/1

  交差点などのマルチエージェント環境で、MPCと深層RLを統合し、安全性と効率性のバランスを改善する手法を提案。実験で衝突率を21%削減し、成功率を6.5%向上させた。

• Lab2Car: 実験的プランナーを複雑な実環境に展開するための汎用ラッパー
  自動運転計画2024/9/1

  任意の運動プランナーが出す軌道のスケッチを、安全で快適かつ動的に実行可能な軌道に変換する最適化ベースのラッパーを提案し、ラスベガスの自動運転車でMLプランナーと古典的プランナーを実環境展開して有効性を示した。

• 次にどこを見るべきか：情報獲得型軌道計画のための視点推薦の学習
  情報獲得ナビゲーション2022/3/1

  深層強化学習で情報獲得ポリシーを学習し、参照視点を局所軌道計画器に逐次推薦することで、動的に実行可能かつ衝突回避した軌道で情報利得を最大化する手法を提案した。

• 自己教師あり継続学習による歩行者予測モデルの改善
  歩行者予測2022/2/1

  ロボットの検出・追跡パイプラインから得られる歩行者データのオンラインストリームを活用し、破滅的忘却を防ぐ正則化と過去例の再学習を組み合わせた自己教師あり継続学習で、未知環境でも歩行者予測モデルを継続的に改善する手法を提案した。

• 都市運河における自律航行船の法規を考慮した動作計画
  動作計画2022/2/1

  都市運河で他の船舶との衝突回避と社会的規範を守るため、COLREGsに似た規則遵守を促すコスト関数を組み込んだモデル予測型動作計画手法を提案し、屋外実験で有効性を示した。

• 不確実性を考慮したバッファ付きボロノイセルによる分散型確率的マルチロボット衝突回避
  群制御2022/1/1

  各ロボットの位置・センシング不確実性をガウス分布でモデル化し、確率制約付きのバッファ付きボロノイセル(B-UAVC)を毎ステップ構築することで、通信なしの分散制御により衝突確率を閾値以下に保つ手法を提案した。

• 密集交通における相互作用を考慮した誘導ポリシーの学習による運動計画
  自動運転計画2021/7/1

  深層強化学習で他車の協力度を推定する誘導ポリシーを学習し、最適化ベースの計画器と組み合わせて密集交通での安全な合流や左折を実現した。

• 動的環境における分散型マルチロボット運動計画のための相互作用を考慮した軌道予測の学習
  マルチロボット/分散MPC2021/2/1

  集中型プランナの軌道からRNNで近隣ロボットの軌道予測モデルを学習し、通信不要の分散MPC衝突回避に組み込んだ研究。

• 歩行者環境ナビゲーションのためのサブゴール推薦ポリシーの学習
  ナビゲーション2021/2/1

  深層強化学習で周囲エージェントとの相互作用を考慮したサブゴールを推薦し、MPCローカルプランナに長期誘導を与えることで群衆内ナビゲーション性能を向上させた研究。

• Social-VRNN：歩行者間の相互作用を考慮したワンショット多峰性軌道予測
  軌道予測2020/10/1

  深層生成モデルを用い、歩行者同士の相互作用を考慮した多峰性の軌道予測を少ないサンプルで高速に実現する手法を提案した論文。

• 非構造動的環境における衝突回避のためのモデル予測輪郭制御
  モデル予測制御/衝突回避2020/10/1

  静的・動的障害物がある非構造環境で、参照経路への追従誤差を最小化しつつ障害物を回避する局所軌道をオンライン生成するMPCCベースの手法を提案し、人混みの屋内で移動ロボット実験を行った。

• 誰と通信すべきか：マルチロボット衝突回避のための効率的通信学習
  群制御2020/9/1

  マルチロボット衝突回避において、各ロボットが将来の衝突リスクを考慮して通信のタイミングと相手を学習により決定する効率的通信手法を提案し、4機のクアッドロータのシミュレーションで非通信・ブロードキャスト・距離ベース手法と比較評価した。