Laura Ferranti
収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 雑然環境におけるMAVを用いた意味的ターゲット探索と探査探索/プランニング2026/6/1
この論文は、MAV（小型無人航空機）が雑然とした3D環境でターゲットを効率的に見つけるための、意味情報を活用した視点プランナーを提案しています。
- 協調拡散：マルチエージェントデモなしでマルチエージェント行動を生成する群制御2026/5/1
単一エージェントのデモデータとユーザー定義のコスト関数を組み合わせ、追加の協調デモなしでマルチエージェントの協調行動を生成するフレームワークCoDiを提案した。
- ホモトピー誘導ポテンシャルゲームによる混雑を考慮したナビゲーション群制御2026/4/15
マルチエージェントの動作計画において、ホモトピークラスを戦略集合として用い、ポテンシャルゲームと組み合わせることで、混雑を回避しつつ効率的で安全な経路を生成する新しいフレームワークを提案した。
- スピードの駆け引き：学習型モデル予測ゲームによるマルチエージェントドローン競争群制御2026/2/1
ドローン競争において、相手の動きを考慮した戦略を高速に計算するため、モデル予測ゲームを学習で高速化するLMPGを提案し、シミュレーションと実機で既存手法を上回ることを示した。
- ASkDAgger：対話型模倣学習のための能動的スキルレベルデータ集約模倣学習2025/8/1
初心者の計画と不確実性を活用し、教師への問い合わせを減らしつつ失敗も抑える対話型模倣学習フレームワークを提案。
- データから安全な移動ロボットナビゲーションへ：効率的でモジュール式なロバストMPC設計パイプラインロバストMPC2025/8/1
閉ループ実験データから外乱境界を推定し、ロバスト出力フィードバックMPCを合成する反復パイプラインを提案。Gazebo上のクアッドロータで制約充足と再帰的実行可能性を実証した。
- 安全な移動ロボットナビゲーションのための非線形モデル予測制御のステップバイステップガイド移動ロボットナビゲーション2025/7/1
障害物環境を安全に移動する移動ロボットのための非線形モデル予測制御(NMPC)の理論から実装までを段階的に解説した技術レポート。
- 脆弱な道路利用者を避けながら走行する車両システムと遠隔操作自動運転2025/5/1
歩行者や自転車などの脆弱な道路利用者を安全かつ効率的に回避する車両システムを開発し、トポロジー駆動型モデル予測制御による運動計画と遠隔操作機能を統合した。
- EAGERx：Sim2realロボット学習のためのグラフベースフレームワークsim2real2024/7/1
シミュレーションと実機の制御パイプラインを統一し、遅延シミュレーションやドメインランダム化、同期アルゴリズムでsim2realギャップを縮めるフレームワークEAGERxを提案。
- 組み込み向け階層型MPCによる自律ナビゲーションナビゲーション2024/6/1
計算資源が限られたドローン上で、計画層と追従層に分けた階層型MPCを実装し、衝突回避と再帰的実行可能性を保証しつつ計画ホライズンを5倍に拡大してリアルタイム自律飛行を実現した。
- DART: 自動運転研究のためのコンパクトプラットフォーム自動運転2024/2/1
小型の車型ロボットにセンサを追加し、機体モデル同定や運動計画の実験ができる低コストで再現可能な自動運転研究用プラットフォームを構築した。
- 動的環境におけるトポロジー駆動型並列軌道最適化ナビゲーション2024/1/1
動的環境でロボットが安全かつ効率的に移動するため、異なるホモトピー類に属する複数の回避軌道を並列に最適化し、最良のものを選択する手法を提案した。
- 安全性と収束保証を備えたルールベースLloydアルゴリズムによるマルチロボット運動計画と制御群制御2023/10/1
通信や同期に頼らず、ルールベースのLloydアルゴリズムで複数ロボットの衝突回避と目標到達を保証し、学習ベース手法の安全層としても有効であることを示した研究。
- 衝突確率の上限を保証するシナリオベース運動計画運動計画2023/7/1
シナリオ最適化と予測制御を組み合わせ、計画全体にわたる全障害物との同時衝突確率を制約するリアルタイム可能なSafe Horizon MPCを提案し、移動ロボットと自動運転車で検証した。
- 不確実性に適応するマルチエージェント相互作用のためのコンティンジェンシーゲームマルチエージェント計画2023/4/1
他エージェントの意図が将来不確実に解消される状況を考慮し、ゲーム理論に基づく動作計画手法を提案。自動運転シミュレーションで有効性を示した。
- 動的ゲームにおける部分観測からのプレイヤー目的のオンライン・オフライン学習ゲーム理論/逆強化学習2023/2/1
ノイズを含む部分的な状態観測から、連続動的ゲームにおける各プレイヤーの目的（コストパラメータ）をナッシュ均衡制約を通じて推定する手法を提案し、交通シナリオで有効性を示した。
- PARTNR: 信頼できる対話型学習による把持・配置の曖昧性解消マニピュレーション2022/11/1
把持・配置タスクにおいて、ポリシーの曖昧性をトポロジカル解析で検出し、適応的なゲーティング関数で追加のユーザ実演が必要か判断する対話型学習アルゴリズムを提案。
- 次にどこを見るべきか：情報獲得型軌道計画のための視点推薦の学習情報獲得ナビゲーション2022/3/1
深層強化学習で情報獲得ポリシーを学習し、参照視点を局所軌道計画器に逐次推薦することで、動的に実行可能かつ衝突回避した軌道で情報利得を最大化する手法を提案した。
- 半自律遠隔操作車両のためのアクティブ安全システム遠隔操作2021/6/1
遠隔操作運転において、MPCで操縦者の指令に横方向の安全介入を行い衝突を防ぐASSを提案し、遅延対策の予測表示も検証した。
- DeepKoCo: タスクに関連するKoopman表現を用いた効率的な潜在計画モデルベース強化学習2020/11/1
画像からタスクに関連するKoopman潜在表現を学習し、線形モデル予測制御で効率的に計画するモデルベースエージェントを提案。複雑な制御タスクでモデルフリー手法と同等の性能を保ちつつ、妨害的ダイナミクスへの頑健性が高い。
- 非構造動的環境における衝突回避のためのモデル予測輪郭制御モデル予測制御/衝突回避2020/10/1
静的・動的障害物がある非構造環境で、参照経路への追従誤差を最小化しつつ障害物を回避する局所軌道をオンライン生成するMPCCベースの手法を提案し、人混みの屋内で移動ロボット実験を行った。
- 狭所走行のための分散型マルチビークル協調アルゴリズム群制御2020/6/1
NMPCと双対分解を用い、車両形状を多面体で表現して衝突回避を分散最適化する協調手法を提案し、自動車線合流で集中型NMPCとの計算効率を比較した。
