Bryan Peele

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 動作方策ネットワーク
  マニピュレーション2022/10/1

  単一の深度カメラ観測から衝突のない滑らかな動作を生成するエンドツーエンドのニューラルモデルを提案し、シミュレーションで訓練しながら実機に転移できることを示した。

• 幾何学的ファブリック：古典力学を一般化し行動の物理を捉える
  制御理論2021/9/1

  古典力学をフィンスラー幾何学へ拡張し、安定性を保ちながら挙動を設計できる新たな制御理論「幾何学的ファブリック」を提案し、RMPを上回る性能をロボット実験で示した。

• 半構造環境における確実な固定時間マニピュレーション計画のための代替経路プランナ（APP）
  マニピュレーション計画2020/12/1

  可動障害物を含む半構造環境で、事前計算した代替経路群により任意の障害物配置で衝突しない経路を保証し、オンラインでは数マイクロ秒で経路を参照できる計画手法を提案した。