Cagatay Basdogan
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
pHRI物理的人間-ロボットインタラクションマニピュレーションpHRI/適応制御触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 動的な協働ロボットタスクにおける学習ベースモデルによる人間の筋疲労推定pHRI2026/2/1
腕装着型表面筋電図(sEMG)を用いて、協働ロボットとの反復的な動的タスク中の筋疲労を機械学習回帰モデルで推定し、CNNを含む手法を比較評価した研究。
- 深層学習によるサブタスク検出と動作推定を用いた効率的で安全な接触リッチな物理的人間-ロボットインタラクション物理的人間-ロボットインタラクション2024/7/1
深層学習で人間の意図をサブタスク検出と動作推定により認識し、適応アドミタンス制御をオンライン調整することで、接触を伴う作業における効率と安全性を向上させる手法を提案した。
- 適応アドミタンス制御による力覚ガイダンス下での曲面へのロボット支援ドリル加工マニピュレーション2022/7/1
6自由度適応アドミタンス制御をKUKA LBR iiwa 7に実装し、ARと力覚ガイダンスで曲面へのドリル穴あけを支援するシステムを開発した。
- 深層学習によるサブタスク分類に基づく協働ドリル作業用適応アドミタンス制御pHRI/適応制御2022/5/1
ANNで作業をIdle/Driving/Contactにリアルタイム分類し、アドミタンス制御のパラメータを適応調整することで、ドリル作業時の操作者の負担軽減と安定性向上を実現した。
- 触覚スタイラス：動きと回転トルクを提示できる新型ペン触覚2021/4/1
2つの振動アクチュエータとDCモータを内蔵し、ペン軸方向の上下移動感と長軸周りの回転トルク感を提示できる触覚スタイラスを開発し、心理物理実験とゲームで有効性を示した。
- アドミタンス制御を用いた協働ロボットによる協調ドリル作業pHRI2020/7/1
協働ロボットと人間が協力してドリル作業を行うためのアドミタンス制御器を設計し、安定性と透明性の両立を図る手法を提案した論文。
- 物理的人間-ロボット相互作用のための制御器設計における計算的多基準最適化アプローチpHRI2020/6/1
pHRI閉ループ系の安定ロバスト性と透明性をパレート最適化で両立させる制御器設計フレームワークを提案し、整数次・分数次アドミタンス制御器を比較した。
- 表面ハプティクスのレビュー：触覚効果をタッチ面に実現する技術触覚2020/4/1
振動・静電・超音波の3方式を中心に、受動的なタッチ面を能動化する表面ハプティクス技術と知覚・応用・課題を概観したレビュー。
