Caleb Escobedo
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 3Dプリント人工皮膚のセンシング範囲と柔軟性の向上：マルチモーダルセンシングとソフトマテリアルの統合触覚センシング2026/4/1
3Dプリント人工皮膚にToFと自己容量センシングを統合し、柔軟な被覆材で圧力感知と衝撃吸収を実現。ロボットアームに6ユニットを搭載し、接触検出やシーン再構成を実証した。
- 障害物検知のための大面積センサ装着法：形状適合型ロボットスキンセンサ装着2026/3/1
CADを用いて非展開面上にセンサを固定配置するロボットスキンを生成し、ToFセンサアレイで周囲の点群を取得する低コスト手法を提案した。
- ロボット支援化学透析システムの設計実験自動化2026/3/1
化学実験における透析作業を自動化するロボットシステムを、ユーザ中心設計と2回のユーザビリティ調査を通じて開発した。
- 3Dプリント全身触覚・近接センサによる設計、マッピング、接触予測触覚/近接センサ2026/3/1
3Dプリントで作れる全身用人工皮膚を開発し、触覚と近接センサを統合して接触を事前に予測する手法を提案。ロボットの全身に装着可能で、最大18cmの検出範囲を実現し、周囲空間の知覚マッピングとオンラインでの接触予測を実証した。
- 障害物回避と物体認識型制御器の系統的評価フレームワーク障害物回避2025/10/1
物体を考慮した制御器を運動学・動作プロファイル・仮想拘束の観点から評価する枠組みを提案し、代表的な3手法を比較した。
- GenTact Toolbox：ロボット全身用触覚スキンを手続き的に生成する計算設計パイプライン触覚2024/12/1
ロボットの形状と用途に合わせて全身触覚スキンを設計・製造する計算パイプラインを提案し、Franka Research 3アームに6つの静電容量式スキンを実装して人とのインタラクションで検証した。
- 柔軟な非均一容量性触覚センサアレイのためのセンサ位置推定法触覚2024/12/1
センサ密度が場所によって異なる柔軟触覚センサアレイを開発し、隠れたセンサ配置を±2mmの精度で推定する位置同定手法を提案した。
- 可変密度3次元触覚人工皮膚における接触位置推定の機械学習アプローチ触覚2024/12/1
半円錐形の3次元人工皮膚に不均一に配置された静電容量式触覚センサの接触位置を、全結合ニューラルネットワークで推定し、平均誤差5.7mmを達成した。
- 接触を許容するリンク単位の運動計画手法CAT-RRTマニピュレーション2023/10/1
接触状態を高コストだが通過可能な状態として扱い、リンクごとのコストヒューリスティクスで混雑環境でも経路を計画するRRTベースの手法を提案。
- 外部深度と搭載近接センサの volumetric データ融合による遮蔽空間の削減3Dマッピング2021/10/1
外部深度センサとロボット搭載の近接センサのデータを確率的に融合し、Octomapを拡張して遮蔽領域の少ない3次元環境地図を生成する手法を提案した。
- 近接センサ搭載マニピュレータによる人とロボットの接触予測物理的ヒューマンロボットインタラクション2021/10/1
搭載近接センサと動的接触閾値アルゴリズムを用い、マニピュレータが人との接触を予測・検出し、衝突力を低減しつつ自然な物理的インタラクションを実現するフレームワークを提案した。
- 全身人工皮膚の自己完結型キネマティックキャリブレーション触覚2021/10/1
IMU内蔵の人工皮膚センサの位置姿勢を加速度計ベースで高精度に推定する自己完結型キャリブレーション手法を提案し、実機7自由度協働ロボットで検証した。
