Matthew Strong
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 単眼RGB動画から意味的に拡張したロボット学習データを生成するReal2Sem2Realsim2real2026/10/20
人間の単眼RGB実演動画1本から、カテゴリ内の多様な物体インスタンスに対する数千件のロボット実演データを生成するパイプラインを提案し、実機2台・4タスクでテレオペデータに匹敵するVLAポリシーを実現した。
- VisTacAlign: 触覚付き人間・ロボット実演による巧みな操作方策の共訓練マニピュレーション2026/9/25
人間の手の動きと触覚をロボットハンドにリターゲット・信号空間で整合させ、視覚・触覚・固有感覚を入力とする拡散トランスフォーマ方策を人間とロボットの実演で共訓練する枠組みを提案。
- SPACeR: 集中参照モデルによる自己対戦アンカリング自動運転/自己対戦RL2025/10/1
事前学習済みのトークン化自己回帰運動モデルを集中参照ポリシーとして自己対戦強化学習を誘導し、人間らしい運転行動を効率的に学習するフレームワークを提案。
- DexFruit: 触覚センシングと3Dガウシアンスプラッティングによる果物の繊細な操作と損傷評価マニピュレーション2025/8/1
触覚センシングと拡散ポリシーを組み合わせて果物を傷つけずに把持・操作し、3Dガウシアンスプラッティングで損傷を定量評価するフレームワークを提案した。
- TensorTouch：巧みな操作のための高解像度応力テンソルと変形の触覚センサキャリブレーション触覚2025/6/1
有限要素解析と深層学習を統合し、光学式触覚センサから応力テンソル・変形場・力分布をピクセル単位で抽出するキャリブレーション手法を提案。
- J-PARSE: 直列マニピュレータの逆運動学制御における特異点を効果的に解消するヤコビアン投影アルゴリズムマニピュレーション2025/5/1
直列マニピュレータの逆運動学制御において、特異点近傍でも滑らかに動作させるため、操作性楕円体のアスペクト比を保つ安全ヤコビアンを構築し、特異方向の指令を縮小して投影する手法を提案。テレオペレーションやサーボ、学習への応用が期待される。
- Next Best Sense: FisherRFで3Dガウシアンスプラッティングの視覚と触覚を誘導3Dガウシアンスプラッティング/能動視点選択2024/10/1
3Dガウシアンスプラッティングを用いたロボットマニピュレータのための能動的な次善視点・触覚選択フレームワークを提案し、SAM2による深度整合とFisherRF拡張で少数視点での性能を向上させた。
- Touch-GS: 視覚と触覚で教師あり学習する3Dガウシアンスプラッティング3D再構成2024/3/1
光学触覚センサと単眼深度推定を組み合わせ、触覚データを不確かさ付きで統合して3Dガウシアンスプラッティングを教師あり学習する手法を提案。透明・反射物体を含む少数視点シーン合成で視覚のみ・触覚のみより高精度を実現。
- 外部深度と搭載近接センサの volumetric データ融合による遮蔽空間の削減3Dマッピング2021/10/1
外部深度センサとロボット搭載の近接センサのデータを確率的に融合し、Octomapを拡張して遮蔽領域の少ない3次元環境地図を生成する手法を提案した。
- 近接センサ搭載マニピュレータによる人とロボットの接触予測物理的ヒューマンロボットインタラクション2021/10/1
搭載近接センサと動的接触閾値アルゴリズムを用い、マニピュレータが人との接触を予測・検出し、衝突力を低減しつつ自然な物理的インタラクションを実現するフレームワークを提案した。
- 全身人工皮膚の自己完結型キネマティックキャリブレーション触覚2021/10/1
IMU内蔵の人工皮膚センサの位置姿勢を加速度計ベースで高精度に推定する自己完結型キャリブレーション手法を提案し、実機7自由度協働ロボットで検証した。
