Christopher Choy

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VoxFormer: カメラ画像からの3D意味シーン補完のためのスパースボクセルトランスフォーマー
  3Dシーン補完2023/2/1

  2D画像のみから、見えていない部分も含めた完全な3Dボリューム意味情報を推定するTransformerベースの手法を提案。可視ボクセルから密なボクセルへと段階的に補完する。

• 構造化地形を移動するロボットのためのニューラルシーン表現
  歩行2022/6/1

  オンボードカメラのノイズの多い深度計測から、4D全畳み込みネットワークと自己回帰フィードバックを用いてロボット周辺の地形を再構成し、四足歩行ロボットANYmalの不整地移動を実現した。

• ACID: 変形物体操作のための行動条件付き暗黙的視覚ダイナミクス
  変形物体操作2022/3/1

  ぬいぐるみや生地のような体積変形物体を対象に、占有と流れの暗黙表現と測地線ベースの対照学習を組み合わせた行動条件付き視覚ダイナミクスモデルを提案し、目標条件付き変形操作の成功率を30%向上させた。