Daniel Condurache

Gheorghe Asachi Technical University of Iaşi

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 任意次数ツイストジェットと並列機構閉合のためのリー代数ベル漸化式
  運動学2026/9/9

  直列伝播・並列機構閉合・剛体プラットフォーム点場を双対スクリューフレームワークで統合し、ベル多項式を用いて任意次数の運動学漸化式を導出した。

• 剛体運動のDual Park-Ravani補間：加速度場の連続性とホロノミック・エルミート修復
  剛体運動補間2026/8/28

  Park-Ravani補間を直交双対テンソル群に拡張し、剛体姿勢と速度・加速度の連続性を保証する手法を提案。さらに、非ホロノミックな欠陥を双対対数座標でのエルミート補間により修復する。

• 超マルチ双対四元数による剛体運動ジェットの任意次エルミート補間
  剛体運動補間2026/8/27

  剛体運動の高次微分情報（ジェット）を超マルチ双対四元数で表現し、任意次数のエルミート補間を実現する手法を提案した。

• 新規手術用パラレルロボットのための高次運動学形式の比較分析
  医療ロボティクス2025/3/1

  膵臓手術用のモジュール型ハイブリッドパラレルロボットを提案し、ベクトル・同次変換行列・双四元数の3形式で高次運動学を導出して、数値安定性や実行時間を比較した。