Doina Pisla
Technical University of Cluj-Napoca
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
医療ロボティクス手術ロボット医療ロボット遠隔操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AI強化制御に向けて：膵臓手術用パラレルロボットの軌道平滑化のための数値手法医療ロボティクス2026/9/17
膵臓の低侵襲手術用パラレルロボットの手先軌道をS字カーブで平滑化し、加速度を制御して組織損傷を減らすリアルタイム制御手法を提案した。
- 新型手術用ロボット器具の制御アーキテクチャと実験検証手術ロボット2026/4/1
10mm径の4自由度屈曲可能な腹腔鏡手術器具の制御系を構築し、シミュレーション手術での実証を行った論文。
- 低侵襲膵臓手術向け革新的パラレルロボットの設計解析医療ロボット2025/7/1
低侵襲膵臓手術用の4自由度パラレルロボット2案（ATHENA-1/2）を設計し、FEM解析と作業空間評価で剛性・実用性を比較して最適な構造を選定した。
- 円形吻合器のための革新的ロボット手術器具の設計手術ロボット2025/6/1
食道癌手術における円形吻合器の精度と組織整列を改善するため、3つのアクチュエータと75度の屈曲機構を備えたロボット円形吻合器を設計し、運動学解析を行った。
- 新規手術用パラレルロボットのための高次運動学形式の比較分析医療ロボティクス2025/3/1
膵臓手術用のモジュール型ハイブリッドパラレルロボットを提案し、ベクトル・同次変換行列・双四元数の3形式で高次運動学を導出して、数値安定性や実行時間を比較した。
- 低侵襲手術用球状ロボットの制御アーキテクチャ手術ロボット2024/7/1
腹部・胸部手術に対応する低侵襲手術用球状ロボットのマスタ・スレーブ制御系を開発し、シミュレーションと実験で検証した。
- 低侵襲手術用パラレルロボットの運動学解析医療ロボット2024/6/1
6自由度の手術用パラレルロボットPARA-SILSROBの運動学モデルを構築し、順・逆運動学の閉形式解を導出して、内視鏡カメラの再配向シミュレーションで検証した。
- 個別化低侵襲手術向けパラレルロボットの精度と再現性医療ロボティクス2024/4/1
低侵襲手術用に開発されたパラレルロボットの試作機について、モーションキャプチャと高精度測定アームを用いて精度と再現性を実験的に評価した。
- 拡張現実ガイドによる協働ロボットの手術手技向け遠隔操作遠隔操作2024/2/1
Hololens 2と協働ロボットKuka IIWAを組み合わせ、ジェスチャーで直感的に遠隔操作できる手術支援システムを提案し、その動作を実験で検証した。
