Dawei Zhang
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
共有制御安全制御遠隔操作ハプティック遠隔操作テレオペレーション触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 触覚型ヒューマンロボット共有制御のための個別化安全介入学習共有制御2026/7/1
ユーザーのデモンストレーションから安全介入の好みを学習し、触覚フィードバックを個別化するフレームワークを提案。微分可能な制御バリア関数に基づく最適化層で安全パラメータを自動調整する。
- 距離場とCBFへの意味的リスクの埋め込みによるオンラインモノキュラー安全制御安全制御2026/6/1
単眼カメラ映像から意味的リスクを距離場に埋め込み、CBFベースの安全ナビゲーションをオンラインで実現するフレームワークを提案した。
- 触覚共有自律制御下におけるクアッドロータUAVの安全で安定な遠隔操作遠隔操作2024/3/1
触覚共有自律制御の枠組みで、制御バリア関数を用いて安全性を保証しつつ、L2ゲインを小さく抑えて安定性を確保する遠隔操作手法を提案し、実機実験で検証した。
- 小L2ゲインと制御バリア関数によるUAVの安定なハプティック遠隔操作ハプティック遠隔操作2021/3/1
制御バリア関数によるハプティック共有制御に、提示力への微分制約を加えて閉ループ系を有限ゲインL2安定化する手法を提案し、QCQPの閉形式解で実現、UAVの障害物接近飛行シミュレーションで評価した。
- 触覚フィードバックによる共有自律テレオペレーションの人間-ロボット一致度と満足度の向上テレオペレーション2021/3/1
共有自律テレオペレーションに触覚フィードバックを組み込み、安全を保証しつつ操作者に内部状態を伝える手法を提案し、UAVの探索救助タスク実験で性能・満足度・状況認識・人間-ロボット一致度の向上を示した。
- 衝突回避を保証する可変スケーリングレート制御による無人航空機の遠隔操作遠隔操作2019/11/1
操作者の入力や衝突リスクに応じてスケール係数を自動調整する4つの可変スケーリングレート制御法を提案し、衝突リスク依存の手法で衝突回避を保証しつつ作業効率を落とさないことをユーザー研究で示した。
- 制御バリア関数によるUAVの触覚テレオペレーション触覚2019/11/1
制御バリア関数(CBF)が安全制約を満たすよう修正した指令と人間の指令との差分を力覚フィードバックとして提示し、操作者が安全にドローンを飛行できるよう誘導する手法を提案。被験者実験で作業負荷低減と安全性向上を確認した。
