Roberto Tron
収録論文 30本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 多クラス信号時相論理推論のためのクラス条件付き共形予測時系列分類/STL推論2026/10/9
信号時相論理（STL）推論において、クラスごとに共形予測を適用し、分類精度と式の満足度の不一致を定量化する手法を提案。
- 触覚型ヒューマンロボット共有制御のための個別化安全介入学習共有制御2026/7/1
ユーザーのデモンストレーションから安全介入の好みを学習し、触覚フィードバックを個別化するフレームワークを提案。微分可能な制御バリア関数に基づく最適化層で安全パラメータを自動調整する。
- 距離場とCBFへの意味的リスクの埋め込みによるオンラインモノキュラー安全制御安全制御2026/6/1
単眼カメラ映像から意味的リスクを距離場に埋め込み、CBFベースの安全ナビゲーションをオンラインで実現するフレームワークを提案した。
- 勾配情報を活用した分割ガウス過程によるクアッドロータのリアルタイム動力学モデリングモデリング2026/2/1
クアッドロータの動力学をガウス過程でモデル化し、勾配情報の統合と状態空間分割・近似により30Hz以上のリアルタイム推論を実現した。
- RRT^η: 算術幾何平均ロバスト性を用いたSTL仕様からのサンプリングベース運動計画と制御運動計画2026/2/1
STL仕様を満たす制御列を生成するサンプリングベース計画法で、従来のmin-maxロバスト性の代わりに算術幾何平均ロバスト性を導入し、滑らかな評価で効率的な木探索を実現した。
- 入力アフィン系に対するナビゲーションのための合成可能なモデルフリー強化学習ナビゲーション2026/2/1
各環境要素（目標や障害物）ごとに価値関数と最適方策を学習し、オンラインで合成することで、未知の非線形連続時間入力アフィン系において目標到達と衝突回避を実現するモデルフリー強化学習手法を提案。
- トレース制約付き半正定値計画によるロボティクスにおける証明可能に最適な推定とキャリブレーション最適化/キャリブレーション2025/9/1
トレース制約付き半正定値計画（TCSDP）を用いて、ロボティクスにおける非凸問題を大域最適解に緩和し、勾配ベースの精緻化でランク1解に近づける手法を提案。PnP推定、ハンドアイキャリブレーション、デュアルロボットシステムのキャリブレーションで有効性を実証。
- ビデオを用いた自律飛行体のリアルタイムナビゲーションナビゲーション2025/4/1
ドローンなどの自律飛行体がカメラ映像から意味情報を抽出してナビゲーションする際の計算負荷を、マルコフ決定過程フレームワークで軽減する手法を提案。
- 不確実性下での時相論理制約を満たす適応的二層マルチロボットタスク割当と学習群制御2025/2/1
未知のロボット遷移モデル下で、時相論理で指定されたタスクを確率閾値付きで満たすため、タスク割当と分散方策学習を統合した二層フレームワークを提案し、実行データから確率を適応的に更新する。
- BoxMap: 効率的な構造マッピングとナビゲーションナビゲーション2024/10/1
検出トランスフォーマーを用いて環境を部屋やドアなどの意味的実体とその関係のトポロジカルグラフとして抽象化し、詳細な幾何地図より少ない計算で探索を効率化する手法を提案。
- 視覚制約付き逆運動学マニピュレーション2024/6/1
ロボットの逆運動学に視野制約を加え、仮想リンクで定式化し半正定値計画とランク最小化で解く手法を提案した。
- 磁気駆動セルボットのためのモデル予測制御制御/磁気駆動2024/6/1
磁気で動かす微小ロボット「セルボット」の軌道追従精度を高めるため、モデル予測制御にガウス過程を組み合わせて未モデル化の外乱を学習・予測する制御手法を提案し、実験で精度向上を示した。
- IKSPARK: 凸最適化による障害物を考慮した逆運動学逆運動学2024/3/1
逆運動学を半正定値計画問題として定式化し、ランク最小化で解くことで、障害物回避を含む複雑な制約下でも高精度な解を求める手法を提案した。
- 協調観測計画・到達可能性解析・ネットワークフローによるマルチロボットシステムのセキュリティ強化群制御2024/3/1
敵対者がロボット制御を乗っ取っても禁止領域への侵入を防ぐため、相互観測と到達可能性制約を組み込んだマルチロボット計画法を提案し、サブチームとネットワークフローで冗長性と実現可能性を高めた。
- 触覚共有自律制御下におけるクアッドロータUAVの安全で安定な遠隔操作遠隔操作2024/3/1
触覚共有自律制御の枠組みで、制御バリア関数を用いて安全性を保証しつつ、L2ゲインを小さく抑えて安定性を確保する遠隔操作手法を提案し、実機実験で検証した。
- LQR-CBF-RRT*: 安全で最適な動作計画動作計画2023/4/1
制御バリア関数とLQRを組み合わせ、安全性と最適性を両立させたサンプリングベース動作計画アルゴリズムを提案し、計算効率を改善した。
- 群れスケールでのビザンチン耐性：ロボット間告発に基づく分散ブロックリストプロトコル群制御2023/1/1
ロボット同士が互いの異常行動を告発し合い、その情報を分散的に共有してブロックリストを作ることで、大規模な群れでもビザンチンロボットに耐えられる新手法を提案した。
- 多角形環境におけるエネルギー最適ロボット軌道生成のためのグラフベース手法軌道計画2022/11/1
多角形障害物を含む混雑環境で、二重積分系のエネルギー最適軌道を整数計画問題として定式化し、距離情報を活用した探索で高速に解く手法を提案。RRT*やPRMよりエネルギーと計算時間で最大10倍優れ、Crazyflieで実機検証した。
- 制御バリア関数を用いた適応サンプリングベース動作計画動作計画2022/6/1
RRT*に制御バリア関数を組み合わせて衝突チェックを省略し、クロスエントロピー法による適応サンプリングで効率を高める動作計画手法を提案した。
- 系統誤差に頑健な出力フィードバック経路計画経路計画2022/5/1
深度計測に系統誤差がある環境でも、ランドマーク計測とCLF/CBF・線形計画を用いてロバストに経路計画する手法を提案し、シミュレーションで理論限界を検証した。
- Koopman理論に基づく時系列一貫性を考慮した歩行姿勢推定歩行2022/5/1
IMU・RGB画像・深度点群を統合し、Koopman理論に基づくファクターグラフで歩行活動を認識して姿勢予測を行い、深度センサーの有効範囲を10m以上に拡張した。
- ベアリング計測を用いたサンプルベース出力フィードバックナビゲーションナビゲーション2022/3/1
ランドマークへの方向（ベアリング）計測のみから、RRT*によるセル分割とCLF/CBFに基づく出力フィードバック制御で目標へ移動する手法を提案し、単眼カメラでの実機実験で検証した。
- サンプリングベースのロバスト出力フィードバック経路計画経路計画2021/5/1
RRT*で環境表現を構築し、CLF・CBF・ロバスト線形計画によるランドマークベースの出力フィードバック制御器と組み合わせることで、複雑な障害物や環境のずれ・モデル誤差に頑健な経路計画手法を提案した。
- 触覚フィードバックによる共有自律テレオペレーションの人間-ロボット一致度と満足度の向上テレオペレーション2021/3/1
共有自律テレオペレーションに触覚フィードバックを組み込み、安全を保証しつつ操作者に内部状態を伝える手法を提案し、UAVの探索救助タスク実験で性能・満足度・状況認識・人間-ロボット一致度の向上を示した。
- 小L2ゲインと制御バリア関数によるUAVの安定なハプティック遠隔操作ハプティック遠隔操作2021/3/1
制御バリア関数によるハプティック共有制御に、提示力への微分制約を加えて閉ループ系を有限ゲインL2安定化する手法を提案し、QCQPの閉形式解で実現、UAVの障害物接近飛行シミュレーションで評価した。
- QuickMatchによる分散型で一貫性のあるマルチ画像特徴マッチング特徴マッチング2019/10/1
複数画像間の特徴マッチングを分散処理で行う手法を提案し、通信を抑えつつマッチ品質を保つことを示した論文。
- 線形計画法による多角形環境でのロバストな計画と制御経路計画2019/10/1
多角形環境をセル分割し、CLF/CBF制約付きのロバストmin-max線形計画問題を解くことで、ランドマークとの相対変位のみを用いた安定かつ安全な制御器を合成する手法を提案した。
- 制御バリア関数で誘導するサンプリングベース動作計画動作計画2019/7/1
動的障害物のある環境で非線形システムの制御を生成するため、制御バリア関数の制約を課した二次計画とRRTを組み合わせたCBF-RRTを提案し、近傍探索や衝突判定を不要にして計算負荷を削減した。
- 慣性センサを統合したアフィンStructure from Motionの因数分解手法SLAM2016/8/1
カメラに加速度計とジャイロを搭載し、画像微分を用いて慣性計測を低ランク因数分解型のアフィンSfMに統合する手法を提案した。
- センサネットワークにおける位置推定と目標追跡の同時推定分散推定2014/4/1
無線センサネットワークで動的目標を追跡する際、センサ自身の位置もノイズを含む相対計測から分散的に推定し、目標追跡と位置推定を同時に行う手法を提案し、収束性を証明した論文。
