Debadeepta Dey

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 言語支援による視覚ナビゲーション：間接介入付き模倣学習
  視覚言語ナビゲーション2018/12/1

  視覚を持つエージェントが言語による高レベルな指示と、迷った際にアドバイザーへ問い合わせて得るサブゴールで屋内の物体を探索するVNLAタスクを提案し、間接介入付き模倣学習(I3L)で成功率を向上させた。

• 模倣学習によるデータ駆動型プランニング
  プランニング2017/11/1

  全知のオラクルを模倣することで、探索中に得られた情報のみから効率的に計画方針を学習する枠組みを提案した論文。

• AirSim：自律走行車向け高忠実度視覚・物理シミュレータ
  sim2real2017/5/1

  Unreal Engine上に構築した、視覚的・物理的にリアルな自律走行車向けシミュレータAirSimを提案し、クアッドロータで実機飛行と比較検証した。

• 模倣学習による適応的情報収集
  模倣学習2017/5/1

  全知オラクルを模倣するデータ駆動型模倣学習で情報収集方策を効率的に訓練し、2D/3D探索で低計算コストかつ適応的な性能を実現した。

• 飛行力学に基づく地上カメラからのUAV軌道復元
  UAV軌道推定2016/12/1

  複数の固定地上カメラ映像から、飛行力学の事前知識をバンドル調整に組み込んでクアッドロータUAVの6自由度軌道を推定し、制御入力まで復元する手法を提案した。

• 模倣学習による情報収集の学習
  探索/模倣学習2016/11/1

  対象物の分布に依存せず情報収集を最大化するため、全情報を持つオラクルの非近視眼的解を模倣するデータ駆動型学習フレームワークEXPLOREを提案し、2D/3D探索問題で有効性を示した。

• 確率的安全プログラム：不確実性下での安全制御フレームワーク
  安全制御2016/10/1

  環境の不確実性と安全不変条件を組み込んだ確率的プログラムをグラフィカルモデルに変換し、変異推論で将来行動の安全性を高速評価する手法を提案。ドローンや自動運転車の安全制御で有効性を示した。

• 不確実性下での後悔なき再計画
  経路計画2016/9/1

  ガウス過程で表される未知環境でのオンライン経路計画に対し、バンディット風のUCBアルゴリズムを適用し、探索と活用を両立させて後悔を抑える手法を提案。風が部分的にしか観測できない航空機の経路計画で有効性を示した。

• 障害物の多い屋外環境における堅牢な単眼飛行
  単眼ナビゲーション2016/4/1

  小型ドローンがカメラのみで森林などの複雑な屋外環境を自律飛行できるよう、リアルタイムの半密な深度推定と耐風制御を組み合わせたシステムを開発し、実環境で実証した。

• 単眼視による密集環境下での熟慮型自律飛行
  単眼視ナビゲーション2014/11/1

  単眼カメラのみをセンサとして用い、地上車両で広く使われる後退ホライズン制御を小型UAVで実現した。機械学習による深度予測と特徴選択を組み合わせ、樹木が密集した環境を2km以上自律飛行して有効性を示した。

• 単眼カメラと模倣学習による森林環境での小型ドローンの自律飛行
  飛行制御2012/11/1

  小型クアッドロータが単眼カメラのみで森林内を最大1.5m/sで自律飛行できるよう、人間の操縦デモから模倣学習で障害物回避コントローラを訓練した研究。

• 文脈に応じた系列予測のための劣モジュラ関数最大化
  ロボット制御2012/2/1

  文脈情報に基づいて項目の順序を最適化する手法を提案し、ロボットの制御ライブラリ最適化（マニピュレータ軌道予測と移動ロボット経路計画）に応用した。