Elizabeth Croft
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 一貫性が鍵：ロボットの模倣学習におけるデモンストレーションデータ品質指標の定義模倣学習2024/12/1
人間のデモンストレーションの「一貫性」を測る複数の運動特徴量を評価し、学習・汎化性能を事前に予測できる品質指標を提案した研究。
- 教示に基づく説明可能AIによる模倣学習手法模倣学習2024/10/1
逆強化学習に適応的な説明フィードバックを組み込み、成功・失敗軌道を選択的に提示することで、ロボットの性能と教示効率、ユーザ理解を向上させる手法を提案した。
- 非言語音声表現でロボットの機能状態を伝える学習：人間とロボットの協調作業の改善人間ロボット協調2024/4/1
ロボットの内部状態（達成・進行中・停滞）を非言語の音声表現で伝えるため、人間のフィードバックに基づく強化学習で音響パラメータを調整し、ユーザー研究で有効性を検証した。
- 一般ユーザーが効率的にロボットを教えるには？デモンストレーションによる指導支援Learning from Demonstration2023/10/1
タスク関連情報エントロピーを用いて情報量の多いデモ箇所をARで提示し、初心者ユーザーの教示スキルを向上させてロボット学習効率を最大198%改善した研究。
- ロボットから人への受け渡し軌道に対する主観的知覚の比較マニピュレーション2022/11/1
ロボットから人への物体受け渡しにおいて、到達フェーズの軌道モデルが受け手の主観的評価に与える影響をユーザー研究で調査した。
- 拡張現実と視線を用いた人間-ロボット共同行為フレームワークの設計と実装人間-ロボット協調2022/8/1
ARと視線入力を用いて意図の双方向伝達を可能にする共同行為フレームワークを提案し、37名のユーザー実験でタスク効率・信頼・流暢さが向上することを示した。
- セマンティックセグメンテーションを用いた未知都市環境における自律ソーシャルロボットナビゲーションナビゲーション2022/8/1
セマンティックセグメンテーションとLiDARを組み合わせ、事前地図なしで歩道の境界を3D認識し安全に走行するナビゲーション手法を提案した。
- 移動マニピュレータによる停止不要のロボット→人間ハンドオーバーハンドオーバー2022/3/1
移動マニピュレータが停止せずに人へ物体を渡す「オン・ザ・ゴー」ハンドオーバーを提案し、台車とアームを同時制御する反応型コントローラで実現した。ユーザー研究で停止型より効率的・予測可能・自然・安全と評価された。
- ARポイント＆クリック：ロボットのナビゲーション目標を指差しで設定するインターフェースヒューマンロボットインタラクション2022/3/1
ARヘッドセットのカメラでユーザーの指差しジェスチャを検出し、ロボットの移動目標地点を直感的に指定・調整できるインターフェースを提案し、タブレットや人追従方式と比較するユーザー研究で有効性を示した。
- 物理的共有作業空間で協働する人間-ロボットチーム向けARヘッドマウントディスプレイインタフェースの設計と評価HRI/AR2022/3/1
複合材製造のような共有作業空間での人間-ロボット協働のため、ウェアラブルARヘッドマウントディスプレイインタフェースを開発し、26名のユーザー研究でジョイスティック操作と比較評価した。
- 群衆ナビゲーションアルゴリズムの社会的同調性を評価する指標群衆ナビゲーション2022/2/1
群衆ナビゲーションアルゴリズムを効率性と社会的同調性の両面で公平に比較するための指標と多様なシナリオからなる評価プロトコルを提案し、最先端手法の汎化課題を明らかにした。
- 人の手渡し動作の到達運動モデルの実験的検証と比較：人間らしいロボット手渡し動作の生成に向けて手渡し/動作生成2021/8/1
制約のない人間同士の手渡しにおける手の到達運動を計測し、Minimum Jerk・Decoupled Minimum Jerk・楕円(円錐)モデルの3つを比較した結果、円錐モデルが最もよく適合することを示した論文。
- 布折り畳みロボットへの教示：2D・3Dユーザーインターフェースの設計と評価変形物体マニピュレーション2021/4/1
布折り畳みをロボットに教示するための2Dマウス操作型と3D拡張現実型のインターフェースを設計し、18名のユーザー研究で比較評価した。
- 壁越しに見える：拡張現実で移動ロボットを可視化するAR/ヒューマンロボットインタラクション2021/4/1
ARヘッドセットを用いて、直接見えない位置にいる移動ロボットの3Dモデル・進行方向矢印・地面グリッドを表示し、ユーザー実験で安全性と効率の向上を確認した研究。
- 拡張現実の仮想バリアによる製造業での安全で効果的な人とロボットの協働ヒューマンロボット協働2021/4/1
ARインターフェースでユーザーを包み追従する仮想バリアと任意に配置できる仮想障害物バリアを提示し、音声・ジェスチャーによる直感的なロボットプログラミングと衝突時の自動経路再計画を実現した。ユーザー研究で安全性の感覚と作業効率、直感性の向上を示した。
- グループサーフィン：歩行者を活用した歩道ロボットナビゲーション歩行者ナビゲーション2021/4/1
歩行者の多い歩道で、最適な歩行者グループを模倣して目標に近づく『グループサーフィン』と歩道端検出・追従を組み合わせ、人を意識した衝突回避で安全に移動するナビゲーション手法を提案し、シミュレーションと実機で実証した。
- 拡張現実によるロボットの受け渡し意図の可視化HRI/AR2021/3/1
物体受け渡し時のロボットの内部状態と把持意図をARで可視化し、16名のユーザー実験で体験・安全性・円滑さが向上することを示した。
- 参加型プロトタイピングでロボットの振る舞いとユーザー認識を揃えるHRI2021/1/1
公共空間でのロボットの適切な振る舞いについて、参加型デザインワークショップを通じてユーザーの認識と期待がシミュレーション・実機での試作体験によりどう変化するかを調査した。
- 特定の人物を追従する自律移動ロボット人物追従2020/10/1
顔認識と匿名人物追跡を融合し、指定した人物だけを追従できる人物追跡手法を提案した論文。
- 物体の受け渡し：ロボティクスにおけるレビュー物体受け渡し2020/7/1
人間とロボットの物体受け渡し研究を、受け渡し前段階と物理的交換の2段階に分け、与え手・受け手双方のロボット研究の現状と評価指標を整理したレビュー。
