Linhan Yang

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボットによる布の展開把持選択のためのデータセットとベンチマーク：ICRA 2024布コンペティション
  マニピュレーション2025/8/1

  空中でのロボット布展開における把持姿勢選択を評価するベンチマークとICRA 2024コンペティションを開催し、679回の実世界デモンストレーションを含むデータセットを公開した。

• EROAM: イベントカメラによる実時間回転オドメトリとマッピング
  オドメトリ/イベントカメラ2024/11/1

  イベントカメラのデータを単位球面に投影する球面表現とES-ICPという幾何最適化を導入し、カメラ回転の推定とパノラマ再構成を実時間で高精度に行うシステムを提案した。

• 一振りでゴールへ：環境認識型ダイナミクスによる目標条件付き布投げ操作
  変形物体マニピュレーション2024/6/1

  布の形状や物性、環境との相互作用を考慮したグラフベースのダイナミクスモデルを学習し、1回の高速投げ操作で目標状態に到達させる制御手法を提案した。

• CafkNet: ケーブル駆動パラレルロボットの順運動学モデリングを実現するGNN
  順運動学/GNN2024/2/1

  ケーブル駆動パラレルロボットの順運動学問題を、グラフニューラルネットワークでトポロジーを学習して高速・高精度に解く手法CafkNetを提案し、異なる構成へのゼロショット汎化とsim2realギャップの橋渡しを実証した。

• TacGNN：視覚なしで触覚によるハンド内操作を学習するブラインドロボット
  触覚2023/4/1

  触覚信号から物体状態を推定するグラフニューラルネットワークTacGNNを提案し、視覚を使わずにロボットハンドがハンド内で物体を操作する強化学習を実現した。

• 光ファイバ触覚指による剛柔インタラクティブ把持の学習
  触覚2021/1/1

  多チャネル光ファイバを内蔵した柔軟触覚指を開発し、機械学習で力・トルク・接触をリアルタイム推定、3本指グリッパの配置を触覚データに基づき適応制御して剛柔インタラクティブ把持を実現した。

• 剛柔インタラクティブ把持のための光電子神経グリッパの設計
  ソフトグリッパ2020/12/1

  光ファイバ内蔵の柔軟指で変形を検知し、機械学習で把持状態を推定する低コスト多自由度グリッパを設計した研究。

• DeepClaw：物体操作学習のためのロボットハードウェアベンチマーク基盤
  ベンチマーク/マニピュレーション2020/5/1

  様々なメーカーのマニピュレータやグリッパを組み替え可能なロボットセルと、認識・把持計画・動作計画を統合したパイプラインを構築し、三目並べやビン片付けなどのタスクでハードウェア差異が学習性能に与える影響を評価した。

• 剛体-柔軟インタラクティブ学習による堅牢な把持
  マニピュレーション2020/3/1

  把持学習のデータ収集を効率化するため、グリッパと対象物の接触面を剛体-剛体・剛体-柔軟・柔軟-剛体に分類し、柔らかいぬいぐるみで訓練して剛体物への転移を検証した。5千回の試行でYCB物体の把持成功率97.5%（易）・81.3%（難）を達成。