Feng Han
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
触覚マニピュレーションVLA制御/学習制御/バランス非線形制御歩行・車輪移動ロボット制御移動マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 触覚センシングに基づく未知物体の安全かつ優しい把持触覚2026/10/8
触覚センサとオンライン学習・モデル予測制御を組み合わせ、未知物体を滑らせず壊さずに把持・操作する手法を提案。
- 想像して検証：散らかった環境でのタスク指向把持のためのアフォーダンス標的型能動知覚マニピュレーション2026/9/20
物体の機能部位（例：注ぐための取っ手）が隠れた環境で、生成形状事前分布で隠れた形状を想像し、アフォーダンスの不確実性を考慮した視点計画で効率的に検証して把持する枠組みを提案。
- GE-Act 2.0: ロボット操作のためのワールドアクションモデルの事前学習とスケーリングVLA2026/9/4
操作データのみで生成・行動コンポーネントをゼロから学習するワールドアクションモデルを提案し、大規模データでの事前学習とスケーリングの効果を検証した。
- 外部・内部変換可能モデル構造を持つ劣駆動バランスロボットのガウス過程に基づく学習制御制御/学習2023/12/1
劣駆動バランスロボットのEICモデル構造に対し、ガウス過程を用いたデータ駆動学習制御を提案し、PEICとNEICの2つの設計で追従とバランスを保証する。
- ガウス過程で強化した内外変換可能(EIC)形式に基づく劣駆動バランスロボットの制御制御/バランス2023/9/1
劣駆動バランスロボットのEIC形式制御で生じる制御不能運動の条件を特定し、ガウス過程によるデータ駆動型モデルで強化した制御法を提案、2例の実験で有効性を示した。
- 高度に劣駆動なバランスロボットのためのカスケード非線形制御設計非線形制御2023/9/1
非駆動自由度が駆動自由度より多い劣駆動バランスロボットに対し、動力学を仮想駆動されるカスケード部分系に分解し、仮想・実制御入力を逐次設計することで軌道追従とバランスを両立させる非線形制御を提案した。
- 脚の補助インパルス駆動を用いた障害物横断のための自律バイクボット制御歩行・車輪移動ロボット制御2022/3/1
脚による補助的なインパルス駆動を組み合わせ、段差状の障害物を安定して乗り越える自律バイクボットの制御手法を提案し、実験で有効性を示した論文。
- 不安定なバイクボットによる移動マニピュレーションの協調姿勢制御移動マニピュレーション2022/3/1
不安定な二輪ロボット上でのマニピュレーションに向け、ステアリングによるバランスとエンドエフェクタ姿勢を両立する協調計画・制御を提案し、農業植物検査で約5mm・0.3度の精度を実証した。
