Fumin Zhang
収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 関節故障に適応する残差方策による器用なハンド内操作マニピュレーション2026/9/15
故障した関節を検知・ラベルなしで補償するため、健全な教師方策に残差を学習させ、シミュレーションと実機でゼロショット適応を実現した研究。
- 未知の複数部屋環境における多物体探索のためのインターリーブPOMDP計画探索計画2026/7/1
未知の家庭環境での多物体探索を、高レベルPOUCTプランナーと低レベル動作プランナーを交互に動作させるPOMDPアルゴリズムで解決し、衝突回数やナビゲーションステップを大幅に削減した。
- RICH-SLAM: レーダSLAMとインクリメンタル・連続ヒルベルト写像SLAM2026/6/1
レーダ計測の疎らさとノイズに対処するため、Rao-Blackwellized粒子フィルタとヒルベルト空間のガウス過程写像を組み合わせたレーダSLAMフレームワークを提案し、連続的で不確実性を考慮した占有地図を生成する。
- RoboHitch: 乱れたキーポイントからの視覚的アフォーダンス学習によるヒッチ結びマニピュレーション2026/5/1
ロボットによる紐結びを、順序付けられていない3DキーポイントとRGB画像から学習するフレームワークを提案。明示的なトポロジー順序を不要とし、自己遮蔽下でも結びを成功させる。
- TacLoc: 登録の観点からの物体上のグローバル触覚位置推定触覚2026/3/1
触覚センシングによる点群登録を用いて、物体上のポーズ推定をワンショットで行う新しいフレームワークTacLocを提案した。シミュレーションや事前学習モデルを必要とせず、法線ガイドによるグラフ枝刈りと仮説検証パイプラインで高精度を実現する。
- LDHP: ライブラリ駆動型階層計画による非把持巧緻マニピュレーションマニピュレーション2026/3/1
把持できない物体の操作に向け、接触状態計画と把持計画を階層化し、実行可能性を保証するライブラリ駆動型プランナを提案。実機で持ち上げや挿入タスクの頑健性を示した。
- Wukong-Omni：全地形対応推進ユニットによる陸・空・水中探査用マルチモードロボットの設計・モデリング・制御マルチモードロボット2026/3/1
洪水災害時の部分的に水没した建物内を探査するため、陸・空・水中を一つの推進システムで移動できるマルチモードロボットを開発し、効率と推力を最適化した。
- 小型飛行船ロボットの倒立姿勢に対するロバスト制御方策の学習sim2real2026/2/1
小型飛行船ロボットの倒立姿勢を実現・維持するため、高忠実度シミュレーションと改良TD3・ドメインランダム化でロバストな制御方策を学習し、sim-to-realマッピング層で実機展開を可能にした。
- ソフトグリッパによる円形物体の安定把持のための視覚ベース衝突検知手法把持・マニピュレーション2025/8/1
手のひら内蔵カメラで指と物体の動きを同時に監視し、外部衝突を瞬時に検知して安定把持を維持するソフトグリッパシステムを開発した。
- CaRoBio: バイオ inspired グリッパー爪による3Dケーブル配線マニピュレーション2025/8/1
ワシの爪に着想を得たグリッパー指爪を開発し、単一把持でケーブルを3D空間に配線するエンドツーエンド枠組みを提案した。
- 大規模シーングラフにおける汎用複数物体回収のためのLLMと動作計画の交互実行VLA2025/7/1
大規模シーングラフ環境で複数の物体を複数箇所に運ぶ長期タスクに対し、LLMと動作計画を交互に実行する手法を提案し、従来比30%の性能向上を達成した。
- VIMS: 水中環境における視覚・慣性・磁気・ソナーSLAMシステムSLAM2025/6/1
低コスト単一ビームソナーと磁気コイルによる磁気署名を活用し、水中でのスケール推定とループ閉じ込みを改善する新しいSLAMシステムを提案した。
- データ駆動型知能時代の海洋ロボット制御海洋ロボット2025/6/1
海洋ロボット制御における機械学習を用いたデータ駆動型アプローチの最近の進展を、単機・協調システムの両面からレビューし、今後の自律化への展望を示したサーベイ論文。
- 人間の操作を支援する飛行船群のフォーメーション制御システムの設計群制御2025/5/1
屋内飛行船群において、人間が操作するリーダーを動的に切り替えることで、急旋回時でも安定したフォーメーションを維持し、操作者を支援するシステムを提案した。
- SLABIM: SLAMとBIMを統合した香港科技大学本館のデータセットSLAM2025/2/1
SLAMとBIMを組み合わせた初のデータセットを構築し、位置合わせ・自己位置推定・意味マッピングの実験で有効性を示した。
- ガウススプラッティングを用いたベイズ身体性画像ゴールナビゲーションナビゲーション2024/9/1
3Dガウススプラッティングをシーン事前情報として未来の観測を予測し、ベイズ更新で戦略を洗練させることで、モデル予測制御の枠組みで画像ゴールナビゲーションを実現する手法を提案した。
- 劣駆動飛行船の人間支援操縦のためのハイブリッド制御器設計飛行制御2024/6/1
屋内飛行船の手動操縦を支援するため、人間の指令実行と自動安定化制御を先読み的に切り替えるハイブリッド制御器を提案し、操縦者が気づかないうちに安定化支援を行う。
- NuRF: ラディアンスフィールドにおけるパーティクルフィルタ誘導によるロボット視覚自己位置推定視覚自己位置推定2024/6/1
単眼視のみでロボットの6自由度自己位置推定を行うため、ラディアンスフィールドで生成した新規視点とパーティクルフィルタを組み合わせた適応的フレームワークを提案し、従来のモンテカルロ法より7倍速く収束して1m以内の精度を達成した。
- 同じ言語で話そう：ポーズハフ変換によるBIMへのグローバルLiDAR位置合わせ位置合わせ2024/5/1
LiDAR点群とBIMを共通座標系で位置合わせするため、壁と角から三角形記述子を抽出し、ハフ変換と階層的投票で姿勢候補を推定するクロスモダリティ位置合わせ手法を提案した。
- OceanPlan：大規模未探査海洋環境における自然言語AUV操縦のための階層的計画・再計画VLA2024/3/1
大規模で未知の海洋環境でAUVを自然言語で操縦するため、LLMとタスク・動作計画を組み合わせた階層的計画・再計画フレームワークを提案し、長時間ミッションの実現を検証した。
- ベイズ関係性イベントモデリングによる信頼を保持する人間-ロボット共有自律共有自律2023/11/1
人間-ロボットチーム内の時刻付き関係性イベントからベイズ学習で人間の信頼を動的に推論し、ロボットが自律レベルを調整して信頼を能動的に維持・修復する共有自律戦略を提案し、協調探索救助のユーザー研究で有効性を示した。
- OceanChat：自然言語で自律型水中ロボットを操縦VLA2023/9/1
大規模言語モデルを活用し、人間の抽象的な指示を水中ロボットの実行可能な動作計画に変換する閉ループ型タスク・モーション計画システムを提案。動的な水中環境に対応する再計画機能と写実的シミュレータも開発した。
- 水中グライダーの汎用異常検知：大規模運用データセットによる検証異常検知2023/8/1
水中グライダーの異常（サメの攻撃やコバンザメの付着など）を検知するアルゴリズムを提案し、4つの実運用データセットで汎用性を検証した。回収後データとリアルタイムデータの両方で評価し、オンライン監視の有効性を示した。
- リアルタイム自律型グライダー航法ソフトウェア海洋ロボティクス2023/4/1
海流予測に基づいてウェイポイントを生成し、水中グライダーの自律航行を支援するリアルタイムソフトウェアGENIoS Pythonを開発した。
- 展開データで検証された水中グライダーの異常検知異常検知2022/12/1
水中グライダーが未知の海洋環境で正常に動作しているかを異常検知アルゴリズムで判定し、実際の展開データで検証した研究。
