Gal Chechik
NVIDIA
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ヒューマノイド制御3Dモーション生成VLAマニピュレーション物理ベースキャラクタ制御歩行キャラクター制御模倣学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ヒューマノイド向けプロンプト可能な全身実行レイヤーMETATRONヒューマノイド制御2026/10/27
生成ベースポリシーとプログラマブルなスキル層を組み合わせ、コードでタスク意図をプロンプトとして与えるだけで、追加学習なしに歩行・復帰・物体把持・着座など多様な全身動作を実現する。
- 関節・カメラ・アクション！任意リグのための3Dモーションと動画の共生成3Dモーション生成2026/10/20
任意の骨格リグに対して動画と3Dモーションを同時生成し、カメラ推定により3Dシーンに配置可能にするモデルを提案。モーションモデルと動画モデルを分離し、少数のクロスアテンション層で接続することで多様な骨格に対応する。
- 視覚強化学習から創発するシミュレーション人型ロボットの能動的知覚と器用さVLA2025/5/1
自己中心視覚のみを入力とする強化学習フレームワークPDCを提案し、シミュレーション人型ロボットが物体探索・把持・配置・関節物体操作などの家事タスクを単一ポリシーで遂行できることを示した。
- 全身マニピュレーションを実現する汎用生成制御ポリシーマニピュレーション2025/5/1
大規模モーションキャプチャから蒸留した生成制御ポリシーにより、目標物体姿勢や身体姿勢を指定するだけで全身を使った多様な物体操作動作を物理シミュレーション上で生成する手法を提案。
- MaskedMimic: マスク付きモーションインペインティングによる統一的な物理ベースキャラクタ制御物理ベースキャラクタ制御2024/9/1
部分的なモーション記述（キーフレーム、テキスト、物体など）から物理シミュレーション上のキャラクタ動作を生成する単一の統合モデルを提案。
- PlaMo: 複雑な3D物理環境における計画と移動歩行2024/6/1
複雑な3Dシーンで指定された目的地と移動様式に従い、シーンを考慮した経路計画と物理ベースの制御を組み合わせてヒューマノイドを移動させる手法を提案。
- CALM: 操作可能なバーチャルキャラクターのための条件付き敵対的潜在モデルキャラクター制御2023/5/1
模倣学習により人間の動きの多様性を捉えた潜在表現を学習し、直感的なインターフェースで操作できる多様なキャラクター動作を生成する手法を提案。
- 模倣学習と強化学習における潜在交絡因子の共変量シフトについて模倣学習2021/10/1
未観測の交絡因子を含む専門家データからの模倣・強化学習を定式化し、分布シフト下での学習可能性と不可能性を示すとともに、外部報酬がある場合のサンプリング手法を提案して収束を証明した。
