Geoff Fink

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 不変フィルタリングとスムージングを用いた四足ロボットのマルチセンサ融合状態推定
  状態推定2025/4/1

  四足ロボット向けに、不変拡張カルマンフィルタと不変スムーザを基盤とし、運動学・IMU・LiDAR・GPSを融合して位置ドリフトを抑える二つの状態推定手法を提案し、屋内・屋外実験で精度向上を実証した。

• MUSE: 四足歩行ロボットのためのリアルタイムマルチセンサ状態推定器
  状態推定2025/3/1

  IMU・エンコーダ・カメラ・LiDARを統合し、滑りやすい不整地でも高精度かつリアルタイムに四足ロボットの姿勢と運動を推定する状態推定器MUSEを開発した。

• 軟弱地形を歩行する脚式ロボットの状態推定
  状態推定2021/1/1

  剛体接触を前提としたIMUと脚オドメトリの融合による状態推定器をHyQロボットで軟弱地と剛体地の両方で実験し、軟弱地では推定精度が低下しドリフトが生じることを示した。

• STANCE：軟弱地形への適応を実現する脚式ロボットの運動制御
  歩行2019/4/1

  地形の柔らかさをオンラインで推定し全身制御に組み込むことで、四足ロボットが硬い地面と柔らかい地面を事前調整なしに切り替えて歩行できるようにした研究。