Hongshan Yu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 対称性を考慮したSim(3)一貫特徴と球面インセプション畳み込みによる9次元姿勢推定
  姿勢推定2026/6/1

  カテゴリレベルの物体姿勢推定において、大規模視覚モデルを用いた対称性認識モジュールで並進・サイズを推定し、球面インセプション畳み込みで特徴融合を行うことで、未知物体やクラス内変動に頑健な姿勢推定を実現した。

• SGLC: 意味グラフ誘導による粗密精緻化フルループクロージングLiDAR SLAM
  SLAM2024/7/1

  LiDAR SLAMにおいて、前景の意味グラフと背景の幾何情報を組み合わせ、粗→密→精緻のレジストレーションでループ検出と6DoF姿勢推定を高精度・リアルタイムに行う手法を提案。

• PL-VINS：点と線の特徴を用いたリアルタイム単眼視覚慣性SLAM
  SLAM2020/9/1

  LSDを高速化した線特徴抽出とPlücker座標による線残差モデルを導入し、点ベースVINS-Monoに線特徴を組み込んだリアルタイム単眼視覚慣性SLAMを実現した論文。

• 記述子不要の高速ORB-SLAM
  SLAM2020/8/1

  キーフレーム以外では特徴記述子を計算せず、疎なオプティカルフローによる2段階の対応付けで隣接フレーム間のキーポイントを追跡し、ORB-SLAM2の約2倍高速で同等以上の精度を実現したRGB-D SLAM手法。