Islam Ali

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 1次元グローバルプーリングとアンサンブル学習回帰によるSLAMのATE予測
  SLAM2023/3/1

  生センサ入力の特徴量を1次元グローバルプーリングで集約し、ランダムフォレスト回帰でSLAMの軌跡誤差(ATE)を予測する手法を提案。ORB-SLAM3で最大94.7%の予測精度を達成した。

• データセットの動的範囲カバレッジ分析によるSLAM評価の効率化
  SLAM評価2022/9/1

  SLAM評価用データセットの冗長性を分析し、動的計画法で代表的なシーケンスを選ぶことで、カバレッジを保ちつつ評価コストを削減する手法を提案した。

• 堅牢でレジリエントなSLAMの評価準備はできているか？SLAMデータセットの定量的特性評価フレームワーク
  SLAM評価2022/2/1

  SLAMデータセットの摂動特性を定量分析・比較する汎用フレームワークを提案し、KITTI・EuroC-MAV・TUM-VIで有効性を示した論文。

• PL-VINS：点と線の特徴を用いたリアルタイム単眼視覚慣性SLAM
  SLAM2020/9/1

  LSDを高速化した線特徴抽出とPlücker座標による線残差モデルを導入し、点ベースVINS-Monoに線特徴を組み込んだリアルタイム単眼視覚慣性SLAMを実現した論文。