Qiang Fu

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 曖昧指示に対する具現化エージェントの頑健性評価ベンチマーク
  ベンチマーク2026/11/2

  実世界でよくある文脈情報を省いた指示（曖昧指示）に対し、具現化エージェントが正しく動作できるかを評価するVagueBenchを構築し、最先端エージェントの性能低下を明らかにした。

• クロスタスク方策ガイダンスによる効率的なマルチタスク強化学習
  マルチタスク強化学習2025/7/9

  タスク間の類似性を活かし、習得済みタスクの方策が未習得タスクを明示的にガイドする枠組みを提案し、操作・歩行ベンチマークで性能を向上させた。

• 羽ばたき翼飛行ロボットのための視覚的目標位置推定
  視覚位置推定2021/7/1

  搭載能力と航続時間に制約のある羽ばたき翼機向けに、汎用カメラモデルに基づく視覚的な目標位置推定アルゴリズムを提案し、ガウスノイズと一次ローパスフィルタで安定化を図り、シミュレーションで有効性を検証した。

• PL-VINS：点と線の特徴を用いたリアルタイム単眼視覚慣性SLAM
  SLAM2020/9/1

  LSDを高速化した線特徴抽出とPlücker座標による線残差モデルを導入し、点ベースVINS-Monoに線特徴を組み込んだリアルタイム単眼視覚慣性SLAMを実現した論文。

• 記述子不要の高速ORB-SLAM
  SLAM2020/8/1

  キーフレーム以外では特徴記述子を計算せず、疎なオプティカルフローによる2段階の対応付けで隣接フレーム間のキーポイントを追跡し、ORB-SLAM2の約2倍高速で同等以上の精度を実現したRGB-D SLAM手法。