Hugo Grimmett

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 量は質に勝る：大規模な汎用カメラ映像データで自動運転の動作計画を学習
  自動運転/動作計画2022/3/1

  高価なHDセンサーの代わりに安価なカメラ映像を大量に使って自動運転の動作計画モデルを学習し、HDデータで学習したモデルを上回る性能を実データで示した論文。

• SafetyNet：機械学習ポリシーを用いた実世界自動運転の安全計画
  自動運転2021/9/1

  人間の運転デモから学習したMLプランナにルールベースの安全チェック層を組み合わせ、サンフランシスコ市街で実車を完全制御しつつ衝突を95%削減した。

• 自律性2.0：自動運転はなぜ常に5年先なのか
  自動運転2021/7/1

  自動運転の進展が遅い原因を人手設計・路上試験依存・高コストにあると分析し、ML中心の新アプローチ「Autonomy 2.0」の設計原則と課題を提示した論文。

• 実走行ログから反応的な自動運転シミュレーションを学習するSimNet
  自動運転シミュレーション2021/5/1

  実走行データからマルコフ過程として運転シミュレータを学習し、自車の挙動に反応する閉ループ評価を可能にした研究。

• 自動運転プランナーの学習に必要なデータ品質はどこまで下げられるか
  自動運転/模倣学習2021/5/1

  模倣学習ベースの自動運転プランナーにおいて、低品質センサデータでも高品質データを上回る性能が出ることを1000時間規模の実験で示し、安価なセンサでのデータ収集の可能性を明らかにした論文。

• スマートフォン向け都市規模の協調拡張現実を実現する生涯学習型地図
  SLAM2020/11/1

  都市規模の共有AR体験をスマホで実現するため、生涯学習型マッピングと複数端末のSLAM同期を提案し、サンフランシスコで数百km規模の実運用と大規模データセット公開を行った。

• 大規模都市環境における投票ベースの自動ラベリング手法VALUE
  3D位置推定2020/6/1

  大量の2D画像データを分散投票で統合し、都市規模で交通信号の3D位置を高精度に自動推定する手法を提案。