Varun Murali
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 自然言語の曖昧なタスクにおける文脈的不確実性の能動的解決VLA2026/9/24
LLMとオンライン構築した言語埋め込みマップを組み合わせ、閉ループ環境相互作用を通じて曖昧な指示の文脈的不確実性を能動的に解消するフレームワークCLUEを提案し、実機Spotで検証した。
- EvoPlan: 時空間保証を備えた進化的ニューロシンボリックロボット計画計画2026/7/1
LLMベースのプランナーに進化的探索と形式検証を組み合わせ、実行可能性と安全性を保証するニューロシンボリック計画フレームワークを提案した。
- 自律性準備度のための参照倫理ベンチマーク（REBAR）評価ベンチマーク2026/5/1
自律システムの倫理的・法的適合性を定量的に評価するためのテスト・評価フレームワークを提案し、シミュレーション環境とLLMを活用してスコア化する。
- 空中ロボット搭載センサフュージョンによるリアルタイムガラス検出と再投影知覚/センサフュージョン2025/10/1
ToFカメラと超音波センサを軽量な2D畳み込みモデルで融合し、300g未満のドローン上で透明障害物をリアルタイムに検出・マッピングする手法を提案した。
- 実世界の非構造環境における異種ロボット協調のための接地型生成知能異種ロボット協調2025/10/1
LLMの推論を異種ロボットチームの能力と物理世界に接地させ、自然言語で与えられた複雑なミッションをサブタスク生成・割当・オンライン修正の3段階で遂行するフレームワークSPINE-HTを提案。
- ガウシアンスプラッティングを非構造屋外環境における自律ナビゲーションの統一表現として活用ナビゲーション2025/5/1
大規模非構造屋外環境でのロボット自律ナビゲーションに、ガウシアンスプラッティングを統一表現として用いることを提案し、その有効性と課題を示した。
- 未知環境における言語指定ミッションのための空陸協調システム空陸協調2025/5/1
UAVとUGVが自然言語で指定されたミッションを協調して遂行し、仕様変更にも即応するシステムを開発した。LLMベースのプランナと意味地図の機会的共有により、都市・農村でのタスク駆動ナビゲーションを実現した。
- 精密農業のための比色リーフセンサーのロボットモニタリング精密農業ロボティクス2025/5/1
低コストで生分解性の比色リーフセンサーを自律移動ロボットで検出し、ハイパースペクトル画像から作物の健康状態を評価するシステムを開発した。
- 基盤モデル搭載の空中・地上ロボットの実環境展開：課題と機会VLA2025/5/1
LLMを活用した自律フレームワークSPINEを実環境のロボットに展開し、数キロ規模の非構造環境での大規模計画やオンボード小型言語モデルによるUAV計画を実証した。
- ATLAS Navigator: 言語埋め込みガウシアンスプラッティングによる能動的タスク駆動ナビゲーションナビゲーション2025/2/1
言語埋め込みガウシアンスプラッティングを用いた階層表現で、未知環境での自然言語タスクに基づくナビゲーションを実現し、屋内・屋外の実機実験で有効性を示した。
- 航空画像から自律走行を学習するsim2real2024/10/1
航空画像からNeRFを用いて地上視点の新規画像を合成し、その画像と深度データで模倣学習ポリシーを訓練してロボットカーを走行させる手法を提案した。
- SPINE: 非構造環境における不完全な自然言語指示ミッションのためのオンライン意味プランニングVLA2024/10/1
大規模言語モデルを用いて、不完全な自然言語ミッション指示からサブタスクを推論し、オンラインで地図生成しながら再帰的ホライズン計画で実行するプランナを提案。2万m²超の屋外環境で既存手法の2倍以上の効率を達成。
- RT-GuIDE: 情報駆動型探索のためのリアルタイムガウシアンスプラッティング探索・マッピング2024/9/1
ガウシアンスプラッティングで高品質な地図を構築し、GPU加速の運動計画でリアルタイム自律探索を実現するフレームワークを提案。
- AgriNeRF: 厳しい照明条件下での農業向けニューラル放射場NeRF/農業2024/9/1
RGB・イベント・熱カメラを組み合わせたNeRFで、低照度や極端な明るさなど厳しい照明下でも農業シーンの3D再構成と果実検出を高精度化した研究。
- セマンティクスを活用した空地協調チームによる大規模探査の課題と可能性群制御2024/5/1
空中と地上のロボットチームがセマンティクスを共通言語として使い、機会的通信に頼りながら大規模環境を探査するシステムを実証し、その課題と教訓をまとめた。
- 視野制約を考慮したクアッドロータの時間最適経路パラメータ化経路計画2020/5/1
カメラの限られた視野を制約として取り込み、クアッドロータが最短時間で飛行できる経路パラメータ化アルゴリズムを提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- FlightGoggles：フォトリアルなカメラ・外受容センサ・ダイナミクスを統合するモジュラー型シミュレーションフレームワークsim2real2019/5/1
フォトグラメトリ資産によるフォトリアルな外受容センサシミュレーションと、モーションキャプチャ施設での実機ダイナミクスを組み合わせ、実機をVR環境内で飛ばすvehicle-in-the-loop実験を可能にするフレームワークを提案した。
- 時間最適経路パラメータ化アルゴリズムの漸近的最適性軌道計画2019/4/1
アクチュエータ制約下で経路を最短時間で通過する問題に対し、既存の線形時間アルゴリズムが凸最適化で解ける全問題で漸近的に最適であることを証明した。
- Blackbirdデータセット：高速飛行UAVの知覚評価用大規模データセットUAV知覚2018/10/1
高速で屋内を飛ぶドローンの知覚アルゴリズム評価用に、168回の飛行・17軌道・5環境からなる10時間超の大規模データセットを構築した。
- 超数ウェアラブルロボットアームの振動抑制に対するユーザー指向評価ウェアラブルロボティクス2018/8/1
入力整形で超数ロボット肢の残留振動を抑え、ユーザー満足度が少なくとも9%向上することを示したが、36%のユーザーは整形なしを好み認知負荷の可能性を指摘した。
