Ivan Cisneros

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ViSafe: 高速衝突回避のための視覚ベース安全システムの実証
  衝突回避2025/5/1

  視覚のみで動作する高速空中衝突回避システムViSafeを提案し、学習ベースのエッジAIと制御バリア関数を組み合わせて、時速144kmの実機テストで安全性を実証した。

• FoundLoc: 実環境におけるビジョンベースの機上UAV自己位置推定
  自己位置推定2023/10/1

  GNSSが使えない環境で、下向きカメラとIMU、既存の衛星画像のみを用い、基盤モデルを活用したVIOとVPRを組み合わせてUAVの自己位置を推定する手法を開発した。初期姿勢の仮定なしで平均20m以内、最小1m未満の精度を実現した。

• iSimLoc: 未見環境におけるシミュレーション画像を用いた視覚的グローバル位置推定
  位置推定2022/9/1

  見た目や視点が大きく異なる環境でも、シミュレーション画像を活用した階層的な位置推定により、ドローンの視覚的グローバル自己位置推定を高速かつ高精度に実現する手法を提案。

• 場所認識サーベイ：実世界自律性の時代に向けて
  SLAM2022/9/1

  長期自律ナビゲーションのための場所認識技術を、センサモダリティ・課題・データセットの観点から体系的に調査したサーベイ論文。

• ALTO: UAVの視覚的場所認識と自己位置推定のための大規模データセット
  VPR/自己位置推定2022/7/1

  ヘリコプターでオハイオ州とペンシルベニア州を飛行した約150kmと260kmの長距離軌道からなる、UAVの視覚的場所認識・自己位置推定研究用の大規模データセットを公開した。

• ALITA: 長期自律性のための大規模インクリメンタルデータセット
  SLAM2022/5/1

  長期自律移動のための場所認識研究を支援する、キャンパス規模と都市規模のLiDAR・全方位カメラデータセットを構築し、評価用Python-APIも提供した。