Jiaming Qi
Northeast Forestry University
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 衝撃を考慮した巧みなキャッチングのための結果感度に基づく動作探索マニピュレーション2026/9/24
強化学習の教師が失敗するタスク条件を修復し、衝撃緩和を考慮した巧みなキャッチングを実現する模倣学習のための動作探索手法を提案した。
- ロボット操作のためのワールドモデル：サーベイサーベイ2026/6/1
ロボット操作におけるワールドモデルの研究を、予測する未来表現、行動との接続、使用タイミングの3つの観点から体系的に整理し、5つの表現ファミリーと機能的分類を提案したサーベイ論文。
- 高速移動物体の衝撃を考慮したコンプライアント捕捉のためのキノダイナミック軌道多様体の学習マニピュレーション2026/5/1
シミュレーションでの強化学習により捕捉軌道を収集し、低次元のキノダイナミック軌道多様体を学習。実行時は物体の初期状態から直接参照軌道を生成し、接触近傍ではコンプライアント制御で追従して衝撃吸収と捕捉安定性を向上させる。
- 固有感覚で考える：VLAポリシーのための状態に基づく視覚トークン選択VLA2026/2/1
固有感覚をVLM語彙のトークンに離散化し、指示と共に視覚パッチを選択する能動的クエリとして使うことで、VLAモデルの精度と推論速度を向上させる手法を提案。
- 失敗を考慮した両腕テレオペレーションのための保守的価値誘導支援テレオペレーション2026/2/1
成功・失敗のオフラインデータから保守的価値学習で成功率を推定し、両腕テレオペレーション中に触覚支援として失敗回避の動きを誘導する枠組みを提案した。
- BagIt! 布製バッグへの物体詰め込みのための適応型双腕マニピュレーションマニピュレーション2025/9/1
変形する布製バッグの状態をGMMで推定し、双腕ロボットが視覚フィードバックに基づいて適応的に物体を袋詰めするシステムを提案した。
- 変形物体を扱う双腕ロボットによる自動袋詰めパイプラインマニピュレーション2024/3/1
袋の変形特性を事前知識なしにリアルタイム視覚フィードバックで推定し、GMMによる状態推定とCBiRRT・MPCを組み合わせて双腕ロボットで物体を袋詰めするシステムを構築した。
- 関心構造に基づくニューラルダイナミクスモデルを用いた両腕による変形可能な袋の操作マニピュレーション2024/1/1
布製の袋の「関心構造」を点群からグラフ表現し、GNNベースの潜在ダイナミクスモデルとMPCを組み合わせて両腕ロボットで安定に操作する手法を提案した。
- 視覚基盤モデルを統合したロボットマニピュレーションと動作計画の階層的アプローチマニピュレーション2023/9/1
視覚基盤モデルを組み込んだ5層構造のフレームワークを提案し、ロボットの環境認識・タスク理解・動作計画を強化して動的環境での作業性能を向上させた。
- スライディングモード制御とニューラルネットワークを用いたマニピュレータビジュアルサーボの適応有限時間モデル推定と制御ビジュアルサーボ/制御2022/11/1
深層カメラで収集したデータからニューラルネットワークを事前学習し、オンライン更新でヤコビ行列を推定する有限時間制御器を提案。スライディングモード制御により高速収束を実現。
- モデルフリー適応制御とニューラルネットワークを用いた非校正ビジュアルサーボコントローラビジュアルサーボ2022/11/1
ロボットアームの非校正画像ベースビジュアルサーボにおいて、モデルフリー適応制御とニューラルネットワークを組み合わせ、静止目標と移動軌跡の両方に対応する制御器を提案した。
- 遮蔽補償と多目的最適化を用いた柔軟物体のモデル予測マニピュレーションマニピュレーション2022/5/1
柔軟物体の3D形状をロボットアームで自動制御する視覚ベースの手法を提案し、曲面フィッティングと敵対的ネットワークで遮蔽を補償しつつモデル予測制御で動作を計画する。
- 輪郭モーメントと有限時間モデル推定による剛体-柔軟複合物体の形状・位置制御視覚サーボ/変形物体操作2021/6/1
柔らかい物体から硬い物体まで幅広く扱えるよう、2D輪郭モーメントをフィードバック特徴としてスライディングモード制御により形状誤差とモデル推定誤差を有限時間で収束させる視覚サーボ手法を提案した論文。
- オートエンコーダとロバストな中心線抽出による弾性ロッドの潜在空間ベース操作変形物体操作2021/1/1
深層オートエンコーダで弾性ロッドの形状を低次元表現し、自己組織化ネットワークで画像から中心線をリアルタイム抽出して2次元目標形状へ自動制御する手法を提案した。
- パラメータ化回帰特徴と自動調整動作制御による弾性ロッドの適応形状サーボ変形物体マニピュレーション2020/8/1
視覚フィードバックを用いて弾性ロッドを目標形状に自動変形させる適応形状サーボ手法を提案し、未知の力学モデルにも対応できることを実験で示した。
- センサベース制御のためのリヤプノフ安定な適応型感覚運動モデル近似法センサベース制御2020/4/1
フィードバック信号のみから未知の感覚運動モデルを複数の適応ユニットで局所的に推定し、リヤプノフ安定性を保証する手法を提案した論文。
