Jingjin Yu
Rutgers University
収録論文 90本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 押し動作ランキングで可動障害物ナビゲーションを効率化するSPARマニピュレーション2026/10/20
シミュレーション探索の結果から押し動作の優先度を学習するランカーを提案し、可動障害物を押しのけて進むナビゲーションの探索コストを大幅に削減した。
- 自己遮蔽を伴う密集環境下でのロバストな物体回収のための計画条件付き模倣学習マニピュレーション2026/9/30
密集した clutter から物体を取り出す際、アームが物体を隠してしまう問題に対し、単一の非遮蔽観測からデジタルツインを初期化し、計画条件付き模倣学習で遮蔽下でも回収できる TRACE を提案。シミュレーションで90.7%、実機UR5eで90%の成功率を達成し、実行時間も大幅短縮。
- dRVG: 四分割木ガイドによる未知環境での多角形ロボットの解像度完全オンライン動作計画動作計画2026/9/25
未知の静的環境で多角形ロボットを目標へ導くオンライン動作計画法dRVGを提案し、四分割木で観測を効率化しつつ解像度完全性を保証、実験で有効性を示した。
- 自由浮遊宇宙マニピュレータのための効率的なベジェ速度最適化宇宙マニピュレーション2026/9/25
非駆動宇宙機上のアームの衝突回避到達・追従・把持前迎撃のため、ベジェ関節速度曲線を最適化するプランナFAVORを提案し、従来法より高成功率・短計算時間を実現した。
- ST-pRRTC: 適応的ゴール時間フォレストを用いた並列時空間RRT-Connect時空間プランニング2026/9/24
障害物の軌道が既知で到着時刻が未指定の動的環境に対し、GPU並列の時空間RRT-Connectプランナを提案。共有前向き木と適応的な後向きゴール時間木のフォレストで探索し、到着時刻の最適性を保証する。
- A4A: 人間のデモからの行動指向4Dアフォーダンスのクロスエンボディ転移操作学習/クロスエンボディ転移2026/9/5
人間のデモから行動指向の4Dアフォーダンス（相互作用点の将来軌跡）を学習し、ロボットポリシーの事前学習に利用することで、多様なVLAポリシーの操作性能を向上させる手法を提案した。
- 最大容量でのマルチロボット順序付き保管・取り出しのための完全でスケーラブルかつ堅牢な優先度付き計画群制御2026/8/1
パズルベースの高密度倉庫で、複数ロボットによる順序付き保管・取り出し問題を、再配置不要な配置の特性を利用したオンライン優先度付き経路探索で解決し、デッドロックを防ぎつつスケーラブルな実行を実現した。
- アフォーダンスから行動へ：タスク条件付きシーン全体のアフォーダンス接地によるリアルタイム操作操作2026/6/1
タスク条件付き操作のための、シーン全体でタスク関連の機能部位を接地するベンチマーク中心の学習フレームワークを提案。単一領域と複数領域の指示対応をカバーするベンチマークと、エージェント支援のアノテーションパイプラインを構築し、リアルタイムのアフォーダンス接地と操作ポリシーへの応用を示した。
- 最大容量のグリッド型ストレージにおけるロバストな順不同取出しロボティクス/倉庫自動化2026/1/1
グリッド型自動倉庫で、取出し順が保存時に想定した順序から最大k個ずれる場合でも、荷物の移動が不要になる条件を理論的に示し、その配置を計算する手法を提案した論文。
- 卓上整理のための高性能双腕タスク・動作プランニングマニピュレーション2025/12/1
2本のロボットアームが近接して協調し、絡み合った物体配置を整理するためのタスク・動作プランニングフレームワークSDARを提案。GPUベースの動作計画と依存関係駆動型タスク計画を統合し、実機でも高い成功率を示した。
- 単眼ワンショットメトリック深度アライメントによるRGBベースのロボット把持マニピュレーション2025/6/1
単眼深度推定モデルをスパースな正解深度点でワンショット適応させ、RGB画像からメトリック深度を復元してロボット把持を高精度化する手法を提案。
- RGBTrack: 高速で堅牢な深度不要の6D姿勢推定と追跡6D姿勢推定2025/6/1
RGB画像のみから6D物体姿勢をリアルタイム推定・追跡するフレームワークを提案し、深度入力を不要にした。
- KARL: カルマンフィルタ支援強化学習による動的物体の追跡と把持マニピュレーション2025/6/1
目視型ハンドシステムで動く物体を追跡・把持するため、カルマンフィルタを強化学習に統合し、6段階カリキュラムと再試行機構で成功率と速度を向上させた研究。
- PROBE: 固有受容感覚による障害物検出と推定を用いた雑踏ナビゲーション歩行2025/5/1
視覚が使えない環境で、ロボットの固有受容感覚のみから隠れた矩形障害物の有無・寸法・姿勢を推定するTransformerモデルを提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- 高密度・再配置不要なグリッド型倉庫の保管と取出しロボティクス/倉庫管理2025/5/1
グリッド上を自由に移動できるロボットを用いた倉庫で、荷物の入出庫時に再配置を不要にする配置法を明らかにした研究。
- 彩色一般化スライディングタイルパズルの最適解法：計算複雑性と上下界群制御2024/10/1
複数のロボットが並行移動する倉庫や駐車場のモデルとなる彩色一般化スライディングタイルパズルについて、計算複雑性を解明し、解のメイクスパンの下界と上界（対数因子以内）を導出した。
- 多角形ロボットのための漸近最適マルチクエリ経路計画経路計画2024/9/1
多角形ロボットの並進と回転を同時に扱うため、異なる向きの可視グラフを重ね合わせた回転スタック可視グラフ(RVG)を提案し、解像度完全性と漸近最適性を示した。
- 低多項式時間でグリッド上の1.x倍マクスパン最適MAPF群制御2024/8/1
2D/3Dグリッド上でエージェント密度が高い場合でも、漸近的に1〜1.5倍（2D）または1〜1.67倍（3D）のマクスパン最適性を保証する低多項式時間のマルチエージェント経路探索アルゴリズムを提案。階層的なグリッド再配置アルゴリズムにより高いスケーラビリティを実現。
- 双腕ロボットの卓上物体再配置に向けた統合的な計画・制御最適化マニピュレーション2024/4/1
双腕ロボットによる卓上での多物体再配置という難題に対し、タスク計画の新規サンプリング手法と軌道最適化を組み合わせた統合パイプラインMODAPを構築し、加速・ジャーク制約を守りつつ実行時間を大幅に短縮した。
- 複数アッカーマン車型ロボットのための分散型生涯経路計画経路計画2024/2/1
連続空間で動作する複数の車型ロボットが、生涯にわたり新しいタスクを継続的に処理するための、高性能な集中型・分散型経路計画手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を確認した。
- 良好接続集合とそのマルチロボット経路計画への応用群制御2024/2/1
グラフ上で任意の2頂点を他の集合頂点を経由せず結べる「良好接続集合」の最大版問題を定式化し、NP完全性を示すとともに、最適・準最適アルゴリズムを開発し、マルチロボット経路計画に応用した。
- マルチロボット経路計画のための競合ベース探索のターゲット並列化マルチロボット経路計画2024/2/1
マルチロボット経路計画問題において、問題の特性に応じて並列化戦略を切り替えることで、競合ベース探索アルゴリズムの性能を向上させる手法を提案した。
- 一般化スライディングタイルパズルのメイクスパン最適解計算群制御2023/12/1
複数のタイルが同期移動する一般化スライディングタイルパズルにおいて、最適解の構造を解析し、メイクスパン最適解の計算がNP完全であることを示すとともに、ランダムな初期・目標配置に対して定数近似比を高確率で達成する多項式時間アルゴリズムを開発した。
- 複数の操作プリミティブを用いた卓上物体再配置の最適化マニピュレーション2023/10/1
ピック&プレースやプッシュなど複数の操作を組み合わせ、長期的な卓上物体の再配置タスクを最適に計画する手法を提案。階層的ベストファースト探索と並列モンテカルロ木探索の2手法を開発し、実機実験で有効性を示した。
- 多ロボット荷物仕分けのためのビン割り当てと分散経路計画群制御2023/10/1
倉庫での荷物仕分けを高速化するため、ビン割り当てと分散経路計画を組み合わせたスケーラブルなマルチロボットシステムを提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- EARL: 能動的姿勢推定を伴う動的把握のためのアイ・オン・ハンド強化学習マニピュレーション2023/10/1
カメラを手先に搭載したロボットが、動く物体の6D姿勢をリアルタイム追跡しながら強化学習で動的に把持する手法を提案。
- ORLA*: 遅延A*探索による移動マニピュレータでの物体再配置マニピュレーション2023/9/1
移動マニピュレータが物体を効率的に再配置するため、遅延評価を取り入れたA*探索でピック&プレイス順序を計画する手法ORLA*を提案し、シミュレーションで有効性を確認した。
- 散らかった卓上における異種物体の効率的な再配置マニピュレーション2023/6/1
散らかったテーブル上の多様な物体を順番に操作して再配置する問題に対し、サイズや重さを考慮した目的関数を最適化する手法を開発し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- 混雑環境におけるマルチロボット経路計画のための効率的ヒューリスティクス群制御2023/6/1
密集したマルチロボット経路計画(MRPP)問題に対し、既存の最適化アルゴリズムの強みを組み合わせたDCBSとSCBSという2つのハイブリッド手法を提案し、計算時間の短縮と解品質の向上を両立させた。
- 卓上における最適かつ安定な多層物体再配置マニピュレーション2023/6/1
卓上で物体を1つずつ動かして再配置する問題に対し、途中の構造が安定であることを保証しつつ最適計画を求める整数計画法ベースのアルゴリズムを提案した。
- 卓上物体再配置における一時バッファ数の最小化：計算複雑性、高速アルゴリズムと応用マニピュレーション2023/4/1
卓上で物体を掴み直して並べ替える際に必要な一時置き場（ランニングバッファ）の最小数を依存グラフ上で求める問題を解析し、NP困難性を示すとともに、100個超の物体にも対応できる厳密アルゴリズムを開発した。
- 異種防衛者による境界防衛のための効率的アルゴリズム群制御2023/2/1
異なる能力を持つ防衛者チームで境界への連続攻撃を迎撃する問題に対し、ネットワークフローと整数計画法による最適解法と、防衛者ペアリングのヒューリスティックによる準最適解法を提案し、計算負荷を大幅に削減した。
- 多数のロボットガードの最適配置によるスイープラインカバレッジ群制御2023/2/1
既知の2次元環境でスイープスケジュールを実行するために、多数の移動ロボットを最適に配置する問題を研究し、最大フローに基づく効率的なアルゴリズムを提案した。
- 自動駐車場の効率的な物理・アルゴリズム設計に向けてマルチロボット経路計画2023/2/1
自動駐車場の駐車・出庫をマルチロボット経路計画問題として定式化し、最適・準最適アルゴリズムとシャッフリング機構を提案して高密度駐車を実現する。
- 永続ホモロジー誘導モンテカルロ木探索による効果的でロバストな非把持マニピュレーションマニピュレーション2022/10/1
永続ホモロジーで障害物のクラスタを自動検出し、モンテカルロ木探索で対象物への経路を効率的に開ける押し動作を計画する手法を提案。実機実験で高成功率と少ない動作回数を示した。
- ピック・アンド・スワップによる格子再配置におけるバッファの有用性マニピュレーション2022/9/1
ロボットアームが複数のバッファを使って格子状に並んだ物体を並べ替える問題を研究し、バッファを増やすと移動距離の削減効果が逓減することを示し、効率的なアルゴリズムを提案した。
- 動画予測としてのロボット運動計画：時空間ニューラルネットワークに基づくモーションプランナ運動計画2022/8/1
ロボットの動きを動画とみなし、時空間情報を活用するニューラルネットワークで運動計画を動画予測問題として解くSTP-Netを提案。既存手法より高速かつ低コストで、マルチロボット計画にも対応。
- 双腕ロボットによる卓上物体再配置の効率的なタスクプランニングマニピュレーション2022/7/1
双腕ロボットで非単調な卓上物体再配置を行うため、物体間の依存関係や受け渡しを考慮したタスクプランニング手法を開発し、貪欲法や単純並列化より大幅な時間短縮を実現した。
- バッチ剛体シミュレーションを用いた並列モンテカルロ木探索による長期的エピソード型ロボット計画の高速化マニピュレーション2022/7/1
GPU上の大規模シミュレータで多数のシミュレーションを並列実行する並列MCTSを提案し、散らかった物体の把持タスクで30倍以上の高速化と解品質向上を実現した。
- 三次元空間における多ロボット経路計画の多項式時間準最適アルゴリズムと大規模UAV協調への応用群制御2022/7/1
三次元グリッド上で多数のラベル付きロボットを効率的に再配置する多項式時間アルゴリズムを提案し、漸近的に1.x倍の最適性を保証するとともに、10万機以上のUAV協調を実現した。
- 狭所における遅延評価型の物体再配置計画マニピュレーション2022/3/1
棚のような狭所での物体再配置を、把持位置の到達可能性から依存関係を素早く推定し、衝突判定を有望解のみに遅延させる枠組みで解く手法を提案した。最大16物体の難問を既存手法より速く解ける。
- モンテカルロ木探索と自己教師あり学習の交互適用による散らかった環境での物体探索マニピュレーション2022/2/1
MCTSと深層ニューラルネットを相互に組み合わせ、散らかった環境での物体探索を効率化する自己教師ありロボット学習フレームワークMOREを提案した論文。
- 永続ホモロジーを用いた効果的な非把持マニピュレーションマニピュレーション2022/2/1
混雑した空間で対象物を取り出すため、永続ホモロジーで遮蔽物の連結成分を自動検出し、押し動作のグループ化と回数最小化を図る非把持操作手法を提案した。
- 異種ロボット協調のためのスタッケルベルグ戦略的誘導マニピュレーション2022/2/1
一方向通信のみ可能な異種ロボットアームの協調のため、リーダーがフォロワーの意思決定モデルを持つスタッケルベルグゲームとして定式化し、フィードバック均衡を計算する計画アルゴリズムを提案した。モデル不確実性に頑健で、物体再配置タスクの効率を向上させる。
- 多ロボット経路計画の多項式時間準最適アルゴリズム群制御2022/1/1
グリッド上の多ロボット経路計画において、高密度ランダム配置でもメイクスパンが最適解の1〜1.5倍以内となる多項式時間アルゴリズムRTHを提案した。
- バリア形成：最小本数の線分で多角形集合を分離する幾何アルゴリズム2021/11/1
平面上の複数の物体集合を最小本数の線分（バリア）で分離する問題を構造的・アルゴリズム的に研究し、点集合や障害物を含む設定での最適解法と近似解法を提案した。
- 限られた作業空間での高速かつ高品質な卓上物体の再配置マニピュレーション2021/10/1
卓上に散らばった多数の物体を把持して目標位置へ並べ替える問題に対し、バッファ位置の選定と木探索を組み合わせた高速プランナを提案し、大規模問題でも既存手法より高品質な解を短時間で得られることを示した。
- 空間利用率最適化による効率的なマルチロボット経路計画群制御2021/9/1
分散型マルチロボット経路計画において、空間利用率を最適化するヒューリスティックSU-Iを導入し、経路の最適性を保ちつつ混雑と計算時間を大幅に削減する手法を提案した。
- 目標形状制約付き容量制約車両ルーティング経路計画2021/7/1
配送先を点ではなく2次元領域として扱うCVRG問題を定式化し、凸領域なら最適性を保証する高速アルゴリズムを提案した。
- 卓上物体の再配置に必要な実行バッファ数の最小化マニピュレーション2021/5/1
卓上物体の再配置問題において、作業台外の一時置き場（バッファ）が最低いくつ必要かを依存グラフ上で解析し、NP困難性を示すとともに、100個以上の物体にスケールする効率的アルゴリズムを開発した。
- 非把持操作による散乱物体の取り出しのための視覚的先読み木探索マニピュレーション2021/5/1
深層学習で押し動作後の物体配置を予測し、その予測を木探索に組み込むことで、散らかった物体群から目的物を取り出しやすく並べ替える手法を提案した論文。
- 格子状物品配置におけるピック・アンド・スワップ操作による再配置：最適性構造と効率的アルゴリズムマニピュレーション2021/5/1
ロボットアームが物品を持ち上げて交換しながら格子状に並んだ物品を時間最適に整列させる問題を解析し、1次元では多項式時間最適アルゴリズム、2次元以上ではNP困難ながら漸近的最適な巡回追従アルゴリズムを提案した。
- マルチロボット経路計画のための時空間分割ヒューリスティクスマルチロボット経路計画2021/3/1
マルチロボット経路計画に対して、既存アルゴリズムに直交的に適用できる時空間分割ヒューリスティクスを複数設計し、大規模問題の求解スケーラビリティを大幅に向上させた。
- 3D埋め込み曲面の大域的最適被覆に向けたセンサ配置センサ配置最適化2021/3/1
3D空間内の2D曲面を対象に、可視性・最良被覆品質・累積品質の3定式化でセンサ被覆最適化を扱い、計算困難性を示した上で近似解法と数理計画モデルを提案・評価した論文。
- 均一物体の再配置：完全単調プリミティブから効率的な非単調情報付き探索へマニピュレーション2021/1/1
ロボットが一度に1物体を操作する条件下で、物体間衝突を避けつつ移動回数を最小化する再配置問題に対し、領域グラフとDFSDPプリミティブを組み合わせた情報付き探索手法を提案した。
- DIPN: 深層相互作用予測ネットワークと散らかり除去への応用マニピュレーション2020/11/1
ロボットが複数物体を押した際の複雑な相互作用を画像として予測するDIPNを提案し、把持ネットワークと統合して散らかり除去タスクを自己教師あり学習で高精度に実行する。
- 複数ロボットによる高品質な散らかり除去計画の計算マルチロボット計画2020/7/1
複数ロボットで作業空間の散らかりを除去する計画問題に対し、A*や動的計画法などの探索アルゴリズムを提案し、単一ロボットを大きく上回る除去順序を生成できることを示した。
- 移動式距離センサによる周囲長・領域の最適防護群制御2020/2/1
2D距離センサを搭載した移動ロボットで周囲長や領域を覆う際、最大半径を最小化する最適配置を求める問題を扱い、NP困難性の証明と近似アルゴリズム・ILP手法を提案した。
- ルービックテーブルと物体再配置再配置計画2020/2/1
格子状に並んだ物体の再配置問題を「ルービックテーブル」という抽象モデルで定式化し、行・列のシャッフル操作で効率的に並べ替える定数近似アルゴリズムを提案した論文。
- 異種ロボットチームによる最適周囲警備：計算複雑性解析と実効的アルゴリズム群制御2019/12/1
異なるセンシング能力を持つ複数ロボットで1次元区間を警備する問題を定式化し、ロボット数制限版と配備コスト最小化版の計算複雑性を解析して、実用的な擬多項式時間アルゴリズムを開発した。
- 移動コンベア上の高速・最適ロボットピックアンドプレースマニピュレーション2019/12/1
移動コンベア上のピックアンドプレース作業において、貪欲法では時間最適性が保証されないことを解析的に示し、動的計画法とヒューリスティクスで最適な物体把持順序を計算する高速アルゴリズムを開発した。
- 周辺警護のための効率的な最適アルゴリズム群制御2019/5/1
多数のロボットを閉領域の周辺警護に最適配分し、各ロボットの最大担当距離を最小化する問題を構造解析に基づく高速厳密アルゴリズムで解いた。
- 散らかった物体の最適除去順序を求める組合せ最適化マニピュレーション2019/5/1
移動マニピュレータで散らかった物体を除去する際、最適な除去順序の計算がNP困難であることを示し、動的計画法による最適アルゴリズムと高速な貪欲ヒューリスティックを提案した。
- 多様化経路と最適部分問題解データベースによる高速なマルチロボット経路計画マルチロボット経路計画2019/4/1
グリッド上のマルチロボット経路計画を高速かつ高品質に解く集中型・分離型アルゴリズムDDMを提案。経路の多様化と最適部分問題解データベースの2つのヒューリスティクスでスケーラビリティと最適性を両立した。
- 実世界での高密度ロボットパッキング：堅牢なプリミティブによる完全なマニピュレーションパイプラインマニピュレーション2019/3/1
RGB-Dデータと真空吸着エンドエフェクタのみを持つ単腕ロボットで、直方体を隙間なく箱に詰めるパッキング作業を実現するパイプラインを提案し、実世界実験で堅牢性を示した。
- ロボティクスにおける経路最適化の汎用解法としての整数計画法：原理・実践・応用経路計画2019/2/1
経路に基づく最適化問題を整数計画法で解く汎用的な2ステップ手法を提案し、複数ロボット経路計画や制約除去問題などに適用して有効性を示した。
- 同期・単調な卓上環境における高速で高品質な双腕並べ替え双腕マニピュレーション2018/10/1
平面状の物体を双腕ロボットで並べ替える問題に対し、最適な混合整数モデルを構築し、物体移動コストを優先して最小化する効率的でスケーラブルなアルゴリズムを提案した。
- 高密度環境下でラベル付き円盤の最適性保証付き運動調整マルチロボット経路計画2018/7/1
ロボット密度50%超の極めて混雑した環境でも、ラベル付き円盤の衝突回避経路を多項式時間で定数倍最適に計画できる理論と、実用的な近似最適アルゴリズムを提案した。
- 高次元グリッド上の定数近似時間最適マルチロボット経路計画群制御2018/1/1
高次元グリッド上でラベル付きロボット群を再配置する問題に対し、ほぼ二次未満の時間で定数近似の時間最適解を求めるアルゴリズムiSAGとPAFを提案した。
- 卓上物体の最適な並べ替えにおける計算複雑性と高速手法マニピュレーション2017/11/1
平面上の複数物体をロボットが上から把持して並べ替える問題の組合せ構造を解析し、計算困難性を示すとともに効率的なアルゴリズムパイプラインを提案・実機検証した論文。
- SEAR: 期待定数近似保証付き多ロボット経路計画の多項式時間アルゴリズム群制御2017/9/1
障害物のない2D/3D空間でラベル付き多ロボットの衝突回避経路計画を多項式時間で解き、メイクスパンと距離の両方で期待定数近似保証を実現するアルゴリズムを提案し、実機実験で有効性を示した。
- 整合格子環境における平均的に定数係数時間・距離最適なマルチロボット経路計画群制御2017/6/1
グリッド環境でのマルチロボット経路計画に対し、分割統治とネットワークフローを組み合わせたSplitAngGroup(SaG)を提案し、平均的に定数係数のメイクスパン最適解を低多項式時間で求める。
- 効率的で高品質なスタック再配置マニピュレーション2017/6/1
片側からしかアクセスできないスタック状の容器内でロボットや物体を並べ替える問題を扱い、ペブル運動問題との関連から実現可能性や最適性の上下界を示し、高速な近似解法と高品質解の探索手法を提案した。
- オーバーハンド把持による高品質な卓上物体再配置：計算困難性と高速手法マニピュレーション2017/5/1
卓上に並んだ同形状物体を上から把持して並べ替える問題について、組合せ最適化問題との相互還元で計算困難性を示し、既存の高速アルゴリズムを活用したパイプラインを提案した。
- 3Dプリントで作れる携帯型マルチロボット研究教育プラットフォーム群制御2016/9/1
3Dプリントと市販部品で2時間以内に組み立てられる小型移動ロボット群のプラットフォームを開発し、単体・複数ロボットの経路計画アルゴリズムで性能を実証した。
- グラフ上の最適マルチロボット経路計画：完全アルゴリズムと効果的ヒューリスティクス群制御2015/7/1
グラフ上のマルチロボット経路計画を4つの目的関数で最適化するため、ネットワークフローとの対応に基づくILP完全アルゴリズムとヒューリスティクスを提案し、数百台のロボット問題を数秒で1.x最適解近くまで解けるようにした。
- グラフ上の最適マルチロボット経路計画：構造と計算複雑性群制御2015/7/1
4つの目的関数（総到着時間・メイクスパン・総距離・最大距離）間のパレート最適性とNP困難性を3-SAT還元で示し、最適解の計算困難性を明らかにした。
- 近最適なマルチロボット経路計画のための効果的なアルゴリズムフレームワーク群制御2015/5/1
連続2次元環境を最適に離散化し、得られた離散計画問題を高速に近最適解くことで、多数ロボットの経路計画を短時間で実現する集中型フレームワークを提案した。
- 平面上のグラフにおける最適マルチロボット経路計画の計算困難性経路計画2015/4/1
平面上のグラフ上でのマルチロボット経路計画について、時間・距離に基づく4つの目的関数すべてがNP完全であることを示し、ロボット数が多い場合は環境を拡張して対向経路の共有を減らすアプローチが有効であると示唆した。
- ラベルなし円盤ロボットの最適性保証付き動作計画マルチロボット計画2015/4/1
多角形障害物のある平面環境で、区別できない単位円盤ロボット群の総経路長を最小化するアルゴリズムを提案し、解の存在判定と最適解に近い保証を実現した。
- 観光客巡回問題と旅程の随時計画法経路計画2014/9/1
限られた時間で複数の観光地を巡り情報収集するロボットの経路と滞在時間を最適化する2つのNP困難問題に対し、混合整数計画に基づく随時アルゴリズムを提案し、イスタンブールの観光旅程計画で有効性を示した。
- 相関付きオリエンテーリング問題と持続的モニタリングへの応用経路計画2014/2/1
空間相関を考慮した二次的オリエンテーリング問題(QCOP)を提案し、混合整数二次計画法で解くことで、限られた長さの巡回経路による持続的モニタリング計画を実現した。
- 複数地点で確率的に発生する事象の持続的モニタリング巡回監視2013/9/1
複数地点で不規則に発生する事象を単一ロボットが巡回監視する問題を定式化し、観測数最大化と同一地点の観測間隔最小化を両立する最適巡回スケジュールをO(n)で求める手法を提案した。
- ロボットネットワークにおける目標割り当て：距離最適性の保証と階層的戦略群制御2013/8/1
限られた通信・センシング範囲で複数ロボットを目標へ距離最適に割り当てる条件を導出し、ロボット数が自由に選べない場合の階層的分散戦略を提案した論文。
- グラフ上のペブル移動問題の到達可能性を線形時間で判定するアルゴリズムマルチエージェント計画2013/1/1
グラフ上でラベル付きペブルを隣接する空き頂点へ1個ずつ動かすとき、ある配置から別の配置へ到達できるかをO(|V|+|E|)時間で判定する手法を提案した。
- 最短経路集合が誘導する頂点順序と分散距離最適マルチエージェント編隊経路計画への応用群制御2012/5/1
単位辺長グラフ上で区別不能なエージェント群を目標編隊へ移動させる際、最短経路集合が頂点の順序を誘導することを示し、それに基づく分散スケジューリングアルゴリズムを提案した。非単位容量・辺長の一般グラフにも拡張し、収束時間を保証する。
- 回転を伴うグラフ上のペブル移動：効率的な実現可能性判定と計画アルゴリズム群制御2012/5/1
連結グラフ上の識別可能なペブル（ロボット）の衝突回避経路計画問題を扱い、関連する置換群の直径がO(n^2)以下であることを示して、実現可能性を線形時間で判定し完全経路をO(n^3)で計画するアルゴリズムを提案した。
- グラフ上の複数ロボットの最適経路計画群制御2012/4/1
グラフ上の複数ロボット経路計画をマルチフロー整数線形計画で定式化し、最終到着時刻最小と総距離最小の最適解を保証する完全アルゴリズムを提案した。
- マルチエージェント経路計画とネットワークフローの接続マルチエージェント経路計画2012/4/1
グラフ上のマルチエージェント経路計画をネットワークフロー問題に還元し、組合せ最適化アルゴリズムで解く手法を提案。ゴールが置換不変な場合の完了時間上界と効率的アルゴリズムを示す。
- グラフ上の距離最適なフォーメーション制御と厳密な収束時間保証群制御2012/4/1
連結グラフ上で衝突を避けながら複数のエージェントを目標頂点集合へ最短距離で移動させる高速アルゴリズムを提案し、収束時間の厳密な保証も与えた。
