Jingwei Song
Shanghai Jiao Tong University
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MC-EvoBench：Minecraftエージェントにおける経験駆動型自己改善の監査自己改善・ベンチマーク2026/10/9
Minecraftを舞台に、エージェントが過去の経験から再利用可能な能力を獲得できるかを厳密に評価するベンチマークを構築し、経験の転移が安定して起こらないことを示した。
- 世界モデルがエージェントの記憶を変える：MemoWMエージェント記憶2026/10/7
世界モデルの予測を活用して長期エージェントの記憶を圧縮・再構成する枠組みを提案し、精度を向上させつつ保存量を大幅削減した。
- LapaTrack-3D：腹腔鏡手術のための術前形状を用いた6自由度トラッキング手術支援/トラッキング2026/9/17
腹腔鏡映像と術前CTなどの3D形状をリアルタイムに位置合わせする6自由度トラッキング手法を提案し、生体内・生体外実験で有効性を示した。
- MemPrism: 長期的エージェントのためのタスク条件付き関係メモリビューメモリ/長期エージェント2026/8/7
長期タスクのエージェント向けに、経験を永続的に保存しつつ、現在のタスクに応じて動的に関係性を構築するメモリフレームワークを提案。固定表現による表現ミスマッチを解消し、長い軌跡での性能向上とメモリ消費削減を実証。
- 腹腔鏡手術のためのSLAM支援3Dトラッキングシステム医療ロボティクス/ARナビゲーション2024/9/1
術前の3D形状を事前情報としてORB-SLAM2を拡張し、腹腔鏡下の臓器をリアルタイムに単眼3D追跡する手法を提案。生体・摘出臓器での実験で高速運動や視野外・部分遮蔽などに対応できることを示した。
- DynaWeightPnP: 対応点なしでリアルタイムな3D-2D位置合わせを実現する手法位置合わせ2024/9/1
対応点なしのPnP問題において、回転と並進の曖昧性を動的重み付けで解消し、血管中心線の位置合わせをCPU上でリアルタイムに高精度で行う手法を提案した。
- VascularPilot3D：血管内ロボティクスのための3D完全自律ナビゲーションに向けて血管内ロボティクス/自律ナビゲーション2024/5/1
術中透視X線画像と血管内ロボットを用い、3D-2D血管位置合わせやガイドワイヤセグメンテーション、トポロジー制約付き端点推定、木構造ベースの経路計画を組み合わせた完全自律3Dナビゲーションシステムを開発し、体外実験25回で成功率100%を達成した。
- RKHS-BA: セマンティック点群を用いたロバストな対応点不要の多視点位置合わせフレームワーク点群位置合わせ2024/3/1
RGB-D/LiDARとセマンティック情報を再生成カーネルヒルベルト空間で連続的に表現し、対応点を必要としないバンドル調整により多視点点群の位置合わせを高精度かつロバストに行う手法を提案した。
- BDIS-SLAM: 手術向け軽量CPUベース高密度ステレオSLAMSLAM2023/12/1
単一コアCPUでリアルタイム動作する軽量な高密度ステレオSLAMを提案し、ORB-SLAM2にBDISベースのステレオマッチングと深度モザイクを統合して手術支援を可能にした。
- 反復PnP法と血管介入ロボットナビゲーションのための3D-2D画像位置合わせへの応用医療ロボティクス2023/10/1
血管介入ロボット向けに、外れ値に頑健で非剛体形状も扱えるリアルタイム3D-2D画像位置合わせアルゴリズムを提案し、反復PnP問題として定式化して高精度・高速な位置合わせを実現した。
- オプティカルフローに基づく血管呼吸運動補償医用画像処理2023/8/1
呼吸で動く血管をX線画像上で予測するため、血管と非血管の動きの相関を学習する手法を提案し、実時間で高精度な補償を実現した。
- BDIS: リアルタイムステレオ手術画像マッチングのためのベイズ密逆探索法ステレオマッチング2022/5/1
GPUなしのCPU単コアで動作する、事前学習不要のリアルタイム密ステレオマッチング手法を提案。ベイズ確率と空間ガウス混合モデルでパッチの信頼度を評価し、手術画像で17Hzを達成した。
- CNNと幾何拘束を融合した画像ベース屋内自己位置推定自己位置推定2022/1/1
CNNによる画像検索と連続画像の幾何拘束・確率運動モデルを不確かさで統合し、屋内でロボットのカメラ位置姿勢を高精度に推定する手法を提案した論文。
- 低侵襲手術におけるステレオスコープを用いた変形軟組織の動的再構成SLAM/軟組織再構成2020/3/1
ステレオ画像列から軟組織表面の変形形状を逐次再構成するSLAMアルゴリズムを提案し、術中の形状・テクスチャ可視化を目指した研究。
- サービスロボットは準備できているか？生涯SLAMのためのOpenLORIS-SceneデータセットSLAM2019/11/1
長期間にわたる環境変化に対応する生涯SLAM研究のため、実世界の屋内シーンを複数回収録したデータセットと、姿勢推定の頑健性と精度を別々に評価するベンチマーク指標を公開した。
- 大規模変形グラフSLAMのための効率的な2段階最適化SLAM2019/6/1
変形グラフSLAMにおいて、可視点に接続するノードのみに着目しヘッセ行列の疎性を利用してパラメータ推定を2段階に分割することで、地図拡大時も計算時間をほぼ一定に保つ手法を提案した。
- 変形環境における可観測時系列に基づくSLAMアルゴリズムSLAM2019/6/1
変形する環境でのSLAMにおいて、従来のEmbedded Deformationグラフが可観測でないことを示し、過去形状の線形結合で変形を近似する新手法を提案してロボット姿勢推定の曖昧さを解消した。
- 3次元不変EKF-SLAMの収束性と一致性の解析SLAM2017/2/1
不変拡張カルマンフィルタを用いた3D SLAMの収束性を証明し、確率的剛体変換に対する不変性と一致性への影響を解析した論文。
